[发明专利]一种基于雷达调整位置的四爪式车辆搬运机器人叉车方法

权利要求书

1.一种基于雷达调整位置的四爪式车辆搬运机器人叉车方法，其特征在于，所述方法包括：

车辆搬运机器人驶到车辆的一侧；

激光雷达扫描器扫描车辆的轮廓，获取车辆的轴距和轴距的中心垂线；

控制舵轮和万向轮启动，使得激光雷达扫描器与轴距中心垂线的所在的平面同时垂直于车辆侧面和车辆搬运机器人的横梁，同时将车辆搬运机器人的横梁长度调到最短；

控制距离激光雷达扫描器较远的舵轮和万向轮启动，调整横梁的长度，直到横梁的长度大于车辆的轴距，且其差值大于等于第一预定差值；

控制舵轮和万向轮同时启动，沿着横梁方向上向横梁上安装了激光雷达扫描器的一侧同步移动距离L，直到横梁的中心与车辆轴距的中心点相对应；

调整四个叉臂的位置，使得中间两个叉臂之间的距离小于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，使得两边两个叉臂之间的距离大于轴距，且其差值大于或等于第二预定差值，同时，控制叉臂下降至距离地面1cm的高度；

控制车辆搬运机器人驶向车辆，至车辆搬运机器人的横梁与车辆之间的距离处于10-15CM范围内；

控制四个叉臂相对应的车轮方向移动，同时检测叉臂移动电机的电流，当电流增大超过预定的阈值时，停止移动对应的叉臂；

控制叉臂升高至最高位。

2.根据权利要求1所述的叉车方法，其特征在于，所述舵轮和万向轮同步移动的距离L的计算公式为：

L＝(L₀+L’)/2-a

其中，L₀为车辆搬运机器人的横梁最短的长度，L’为车辆搬运机器人的横梁伸长的长度，a为激光雷达扫描器与距离最近的横梁的一端之间的距离。

3.根据权利要求1所述的叉车方法，其特征在于，所述车辆搬运机器人包括：

一个横梁，该横梁呈一字形结构，在其中部设有长度调节结构，在横梁上方安装有激光雷达扫描器；

两个纵梁，每个纵梁的一端安装有舵轮，另一端安装有万向轮，且其安装有舵轮的一端与横梁的一端通过升降结构连接在一起；

四个叉臂，包括两对结构对称相同的叉臂，两对叉臂分别可移动的安装在横梁的与纵梁同一侧的左右两侧；

所述长度调节结构的两端分别可滑动的插入横梁的左右两部分的一端。

4.根据权利要求3所述的叉车方法，其特征在于，所述升降结构包括电机、安装板、丝杠、螺母、导轨和滑块；所述安装板安装在纵梁上，所述电机安装在安装板上，并与丝杠固定连接；所述螺母安装在横梁上，且与丝杠相互配合；所述导轨垂直安装在安装板上，所述滑块安装在横梁上，所述导轨和滑块相互配合。