[发明专利]一种回波信号的处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种回波信号的处理方法，其特征在于，包括：

获得预设时间段内响应于一束激光束的最强回波信号、次强回波信号、首回波信号、末回波信号以及目标场景信息；其中，所述最强回波信号为所述预设时间段内幅值最大的回波信号，所述次强回波信号为所述预设时间段内幅值次大的回波信号，所述首回波信号为所述预设时间段内第一个回波信号，所述末回波信号为所述预设时间段内最后一个回波信号；

在所述最强回波信号、所述次强回波信号、所述首回波信号以及所述末回波信号中，根据预设的场景信息与双回波组合的映射关系，确定所述目标场景信息对应的第一回波信号和第二回波信号；

其中，当所述场景信息为激光雷达的扫描范围内存在高反射率的反射物体时，所述双回波组合为所述首回波信号和所述最强回波信号；当所述场景信息为激光雷达的扫描范围内发生极端天气时，所述双回波组合信号为所述最强回波信号和所述末回波信号；当所述激光雷达的扫描范围内存在逆反射物体时，所述双回波组合信号为所述首回波信号和所述末回波信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一回波信号和所述第二回波信号，包括：所述首回波信号和所述最强回波信号；或，所述最强回波信号和所述末回波信号；或，所述首回波信号和所述末回波信号；或，所述首回波信号和所述次强回波信号；或，所述最强回波信号和所述次强回波信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述最强回波信号、所述次强回波信号、所述首回波信号以及所述末回波信号中，根据预设的场景信息与双回波组合的映射关系，确定所述目标场景信息对应的第一回波信号和第二回波信号，包括：

在所述最强回波信号、所述次强回波信号、所述首回波信号以及所述末回波信号中，根据预设的场景信息与双回波组合的映射关系，获得所述目标场景信息对应的第三回波信号和第四回波信号；

当所述第三回波信号与所述第四回波信号为不同回波信号时，将所述第三回波信号确定为所述第一回波信号，以及将所述第四回波信号确定为所述第二回波信号；

当所述第三回波信号与所述第四回波信号为同一回波信号时，将所述第三回波信号确定为所述第一回波信号，以及将第五回波信号确定为所述第二回波信号；

其中，所述第五回波信号为所述最强回波信号、所述次强回波信号、所述首回波信号以及所述末回波信号中，不同于所述第三回波信号和所述第四回波信号的一个回波信号。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第三回波信号为所述首回波信号，所述第四回波信号为所述最强回波信号，所述第五回波信号为所述次强回波信号；或，所述第三回波信号为所述最强回波信号，所述第四回波信号为所述末回波信号，所述第五回波信号为所述次强回波信号。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述目标场景信息表示激光雷达的扫描范围内包括积水路面或玻璃障碍物时，所述第三回波信号为所述首回波信号，以及所述第四回波信号为所述最强回波信号；或，

当所述目标场景信息表示所述激光雷达的扫描范围内发生极端天气时，所述第三回波信号为所述最强回波信号，以及所述第四回波信号为所述末回波信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得预设时间段内的最强回波信号、次强回波信号、首回波信号、末回波信号，包括：

在所述预设时间段内接收多个回波信号；

根据接收时间从所述多个回波信号中提取出所述首回波信号和所述末回波信号；

比较所述多个回波信号的幅值，提取出所述最强回波信号和所述次强回波信号。