[发明专利]钢结构焊后表面处理机器人

权利要求书

1.一种钢结构焊后表面处理机器人，其特征在于，包括六自由度机器人Ⅰ（1）、工具执行器（2）、 六自由度机器人Ⅱ（3）及磁场执行器（4），其中工具执行器（2）设置于六自由度机器人Ⅰ（1）的执行末端；磁场执行器（4）设置于六自由度机器人Ⅱ（3）的执行末端；

六自由度机器人Ⅰ（1）带动工具执行器（2）在钢结构构件（5）内侧进行内表面清理；六自由度机器人Ⅱ（3）带动磁场执行器（4）在钢结构构件（5）的外侧，磁场执行器（4）通过磁力使工具执行器（2）贴紧于钢结构构件（5）的内表面上；

所述工具执行器（2）包括弹性底板（6）及设置于弹性底板（6）上的多个切削倒刺组件，其中弹性底板（6）为长方形结构，多个切削倒刺组件沿长度方向等间距排列；

所述切削倒刺组件包括弹簧板（7）和磁力切削块（9），其中弹簧板（7）的一端与所述弹性底板（6）连接，另一端与磁力切削块（9）连接，磁力切削块（9）用于对钢结构构件（5）的内壁进行清理；

所述弹簧板（7）为倒V型结构，所述磁力切削块（9）连接在所述弹簧板（7）的顶角处；

所述工具执行器（2）还包括设置于所述弹簧板（7）顶部内侧的振动组件；所述振动组件包括惯性质量冲量锤（8）和压电陶瓷（10），其中惯性质量冲量锤（8）连接在压电陶瓷（10）远离所述磁力切削块（9）的一端。

2.根据权利要求1所述的钢结构焊后表面处理机器人，其特征在于，所述磁力切削块（9）为倒梯形结构，且上端两侧带有切削刃。

3.根据权利要求1所述的钢结构焊后表面处理机器人，其特征在于，所述惯性质量冲量锤（8）和所述压电陶瓷（10）与所述弹簧板（7）等长。

4.根据权利要求1所述的钢结构焊后表面处理机器人，其特征在于，所述弹簧板（7）的外表面具有绝缘层。

5.根据权利要求1所述的钢结构焊后表面处理机器人，其特征在于，所述磁场执行器（4）为电磁铁。