[发明专利]一种基于自对准的惯导系统内减震器形变补偿方法

权利要求书

1.一种基于自对准的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤(1)、利用多次重复自对准，得到受减震器形变影响的对准结果，根据减震器对姿态的影响机理，计算得到减震器形变值；

步骤(2)、利用多组减震器形变值和温度之间的拟合关系，建立惯导系统内减震器温度模型；

步骤(3)、依据上述建立的惯导系统内减震器温度模型，根据减震器温度实时补偿惯导系统输出的姿态。

2.根据权利要求1所述的基于自对准的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，步骤(1)中所述减震器形变值的计算，通过对减震器对姿态的影响机理分析，得到减震器形变和对准结果之间的关系，

式中，δθ和δψ为减震器形变导致IMU台体相对于框架在x方向和z方向上的转动，θ和γ为惯导系统的俯仰角和横滚角，Δψ为自对准航向角的变化值，通过该式由自对准结果得到减震器形变值。

3.根据权利要求1所述的基于自对准的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，步骤(2)中所述的根据多次不同温度下的自对准结果的趋势项，采用曲线拟合的方法，得到减震器形变的温度模型。

4.根据权利要求1所述的基于自对准的惯导系统内减震器形变补偿方法，其特征在于，步骤(3)中根据自对准得到的减震器形变温度模型，根据减震器温度值，对减震器形变进行补偿，并根据减震器形变对惯导系统姿态的影响机理，对惯导系统输出的姿态进行补偿。