[发明专利]一种新型自动化水平装配对接系统

说明书

本发明提供了一种新型自动化水平装配对接系统，包括AGV平台、若干自动调姿系统、视觉测量系统、系统控制软件；新型自动化水平装配对接系统在装配对接过程中基于AGV平台的筒类产品转运方式，使得筒段产品的转运方式大大简化，减轻了操作人员劳动强度，提升了转运效率；实现了筒段装配对接的全自动化，保证了对接质量的一致性；通过集成视觉测量系统，能快速高效地测量出筒段对接面的位置，无需人工反复观察、反复调整，减轻了操作人员劳动强度，提升了装配对接效率。

技术领域

本发明涉及筒体类零件水平装配对接技术领域，特别涉及一种新型自动化水平装配对接系统。

背景技术

在筒类产品水平装配对接过程中，目前常常采用机械式对接架车形式，通过人工集体手推方式将架车推至装配工位，通过人工观察、手摇筒段调整机构完成筒段之间对接，这种装配方式劳动强度大、装配效率低、对接质量一致性差，且装配过程中受操作人员自身因素影响较多，不确定性大，因此该装配模式被自动化装配对接方式取代已成为必然。

目前较成熟的自动化辅助装配对接方式是采用激光跟踪仪，在装配对接过程中实时监测对接筒段的位姿状态，引导对接系统实现装配对接，但该装配方式设备投入大，每次装配前都需要几台(至少3台)激光跟踪仪联合建站、标定坐标，准备时间较长，且对非专业测量人员的装配操作人员来说，素质要求较高。

本发明旨在改进目前装配对接方式，通过AGV平台完成对接筒段的自动精确转运，通过视觉测量系统在筒段对接过程中完成前后对接筒段空间位置的快速测量，将筒段的空间位置信息解算为调姿系统各轴的运动控制量，将其自动反馈至自动调姿系统，通过自动调姿系统完成对接筒段的空间姿态调整，实现前后对接筒段在空间位置上的统一，完成装配对接整个过程，实现产品水平装配对接效率提升，保证产品对接质量一致性。

因此，需要一种结构简单、操作快捷、同时能保证装配质量一致性的筒类产品水平装配对接系统。

发明内容

为达到上述目的，本发明提供了一种新型自动化水平装配对接系统，包括AGV平台、若干自动调姿系统、视觉测量系统、系统控制软件；所述AGV平台用于搭载自动调姿系统、视觉测量系统和需要对接装配的筒段产品的对接筒段，并实现自动化水平装配对接系统的自由移动；

所述自动调姿系统以2的整数倍成组设置在AGV平台上，用于紧固支撑筒段产品的对接筒段并实现筒段产品的对接筒段空间姿态的调整；所述自动调姿系统单套系统调整四个自由度，分别是X向(轴向)、Y向(横移)、Z向(升降)和A向(滚转)自由度；每两套自动调姿系统联动调整，实现筒段产品的对接筒段在X向(轴向)、Y向(横移)、Z向(升降)、A向(滚转)、B向(俯仰)、C向(偏摆)六个空间自由度的调姿动作；

所述视觉测量系统由相机、光源、靶标、靶标适配器、安装工装组成；所述视觉测量系统用于对筒段产品的对接筒段的空间姿态测量；

所述系统控制软件由交互系统模块、AGV平台控制模块、自动调姿系统控制模块和视觉测量系统控制模块组成，所述交互系统模块用于向系统控制软件各控制模块发送指令，接收各控制模块的反馈信息、并对反馈信息进行分析处理、并基于分析结果向各控制模块发送指令；所述AGV平台控制模块用于控制AGV平台的运动，接收交互系统模块指令、并分析处理后反馈结果；所述自动调姿系统控制用于控制自动调姿系统的运动，接收交互系统模块指令、并分析处理后反馈结果；所述视觉测量系统控制模块用于反馈筒段产品的对接筒段的空间姿态信息，接收交互系统模块指令、并分析处理后反馈结果。