[发明专利]一种自动铆接装置及其自动铆接方法

权利要求书

1.一种自动铆接装置，其特征在于，包括：

一吸取机构和一安装架，所述吸取机构设置在所述安装架，用于吸取具有至少一第一铆接孔的第一铆接件；

至少一推钉送钉机构，所述推钉送钉机构设置在所述安装架，包括：

一推钉送钉件，所述推钉送钉件内形成一推钉通道，所述推钉送钉件形成与所述推钉通道连通的一推钉入口和一推钉出口，且在所述吸取机构吸取所述第一铆接件时，所述推钉出口对准所述第一铆接件上的第一铆接孔；所述推钉送钉件内形成一送钉通道，所述送钉通道具有一送钉入口和一送钉出口，所述送钉入口形成在所述推钉送钉件外壁，所述送钉出口与所述推钉通道连通，且所述送钉出口位于所述推钉入口和所述推钉出口之间，以将铆钉通过所述送钉通道送入位于所述推钉入口和所述推钉出口之间的所述推钉通道内；

一推钉杆件，所述推钉杆件的一端从所述推钉入口可移动地伸入所述推钉通道内；以及，

一驱动件，所述驱动件与所述推钉杆件的另一端相连，以在所述送钉通道送钉时，驱动所述推钉杆件沿由所述推钉入口至所述推钉出口的方向移动，以将所述铆钉从所述推钉出口推出，以铆入所述第一铆接孔和第二铆接件的第二铆接孔。

2.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，所述推钉杆件包括一推杆和一推头，所述推头可移动地设置在所述推钉通道内，用于推动所述铆钉，所述推杆的一端与所述推头可拆卸相连，另一端与所述驱动件相连，以在所述驱动件的驱动下带动所述推头将所述铆钉从所述推钉出口推出。

3.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，所述推钉通道沿上下方向延伸，且所述推钉入口位于所述推钉出口的上方，所述送钉通道沿上下方向倾斜延伸，且所述送钉入口位于所述送钉出口的上方。

4.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，所述吸取机构包括一真空发生器和至少一真空吸盘，所述真空吸盘设置在所述安装架下方，所述真空发生器与所述真空吸盘相连以控制所述真空吸盘吸取所述第一铆接件。

5.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，所述推钉送钉件包括一推钉送钉块和多个夹臂，所述推钉送钉块内形成一推钉子通道和所述送钉通道，所述推钉子通道具有所述推钉入口；多个夹臂沿所述推钉送钉块的周向间隔设置且可转动地连接在所述推动送钉块，多个所述夹臂合围形成可撑开的一夹持子通道，所述夹持子通道具有所述推钉出口，且所述夹持子通道与所述推钉子通道连通以形成所述推钉通道；在所述铆钉被送入所述推钉通道且未被推时，所述夹持子通道夹住所述铆钉，在所述铆钉被推时，所述推钉杆件推动所述铆钉在所述夹持子通道内向靠近所述推钉出口的方向移动，以推动所述夹臂转动以使所述推钉出口被撑开，以使所述铆钉从撑开的所述推钉出口被推出。

6.根据权利要求5所述的一种自动铆接装置，其特征在于，所述推钉送钉件包括多个弹性构件，所述弹性构件分别与所述夹臂和所述推钉送钉块相连，且所述弹性构件被构造成在所述铆钉被推出时处于受力状态，在所述铆钉被夹住时处于不受力状态。

7.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，还包括一机器人，所述机器人与所述安装架相连，以搬运所述安装架至能够吸取所述第一铆接件的吸取位置以及能够将所述第一铆接件与所述第二铆接件铆接的铆接位置。

8.根据权利要求1所述的一种自动铆接装置，其特征在于，包括一传感器和一控制器，所述传感器设置在所述安装架下方，用于感应所述第一铆接件是否被吸取，所述控制器分别与所述传感器和所述吸取机构相连，以根据所述传感器传递的未吸取信息控制所述吸取机构重新吸取所述第一铆接件。