[发明专利]磁探测信号线性噪声滤波方法及系统、计算机可读存储介质、磁导航传感器、AGV小车

权利要求书

1.磁探测信号线性噪声滤波方法，其特征是，包括如下步骤：

步骤1：令Y_i=X_i-1；

步骤2：计算S_i=P_i-1+Q；

步骤3：计算K_i=S_i*(S_i+R)^-1；

步骤4：计算X_i=Y_i+K_i*(Z_i-Y_i)；

步骤5：计算P_i=(1-K_i)*S_i；

i为输入的数字信号的时刻的序号；Y_i为磁探测信号在第i时刻的预测值；X_i为磁探测信号在第i时刻的最优估计值，作为磁探测信号在第i时刻的滤除线性噪声后的输出值；S_i为磁探测信号在第i时刻的预测值的误差协方差；P_i为磁探测信号在第i时刻的误差协方差；Q为预设的过程噪声；K_i为第i时刻的增益；R为预设的观测误差；Z_i为磁探测信号在第i时刻的测量值；

在初始时刻，对X_i-1、P_i-1分别进行赋值，分别对每一时刻i按顺序执行上述步骤1-步骤5。

2.如权利要求1所述的磁探测信号线性噪声滤波方法，其特征是：步骤4：计算|Y_i-Z_i|，若|Y_i-Z_i|＞B，则令X_i为预设值，否则计算X_i=Y_i+K_i*(Z_i-Y_i)，B为预设的跳变差值。

3.如权利要求2所述的磁探测信号线性噪声滤波方法，其特征是，B为5mV或与之对应的放大值。

4.如权利要求2或3所述的磁探测信号线性噪声滤波方法，其特征是，步骤4中，若|Y_i-Z_i|＞B，则令X_i=Z_i。

5.计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征是，所述计算机程序被执行时能够实现权利要求1-4任一项所述的磁探测信号线性噪声滤波方法。

6.磁探测信号线性噪声滤除系统，包括计算机可读存储介质和处理器，其特征是，计算机可读存储介质为权利要求5所述的计算机可读存储介质，处理器可执行所述计算机程序。

7.磁导航传感器，其特征是，包括权利要求6所述的磁探测信号线性噪声滤除系统。

8.AGV小车，其特征是，包括权利要求7所述的磁导航传感器。