[发明专利]用于从代理增强环境完成轨迹预测的系统和方法

权利要求书

1.一种用于从代理增强环境完成轨迹预测的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法包括：

接收与自我意识代理的周围环境相关联的图像数据；

基于所述图像数据来处理所述自我意识代理的所述周围环境的代理增强静态表示；

基于所述代理增强静态表示来处理对应于观察时间范围的一组空间图，其中考虑到所述空间图中的节点的空间和时间交互，同时对所述节点进行聚类；以及

基于所述空间图来预测位于所述自我意识代理的所述周围环境内的代理的未来轨迹。

2.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述图像数据包括基于在多个时间步长处捕获的多个图像与所述自我意识代理的所述周围环境相关联的数据。

3.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，其中所述图像数据包括位于所述自我意识代理的所述周围环境内的动态代理、静态代理和静态结构。

4.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中处理所述自我意识代理的所述周围环境的所述代理增强静态表示包括用增强静态代理增强所述静态结构的边界，所述增强静态代理表示对由所述静态结构引起的所述动态代理的相应路径的遮挡。

5.根据权利要求3所述的计算机实现的方法，其中处理所述一组空间图包括构建与基于所述代理增强静态表示的所述周围环境的静态表示有关的所述一组空间图。

6.根据权利要求5所述的计算机实现的方法，其中所述一组空间图对所述自我意识代理、位于所述周围环境内的所述动态代理和位于所述自我意识代理的所述周围环境内的所述静态结构之间的成对交互进行建模。

7.根据权利要求6所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法进一步包括在较粗层次上迭代地编码交互特征作为空间局部性和时间依赖性两者的概念，其中新的粗化图包括对应于考虑到所述空间交互和时间交互的集群的节点。

8.根据权利要求7所述的计算机实现的方法，其中预测所述代理的未来轨迹包括解码先前编码的交互特征以预测在多个未来时间步长上与所述动态代理中的每个动态代理相关联的未来轨迹。

9.根据权利要求1所述的计算机实现的方法，所述计算机实现的方法进一步包括基于所述自我意识代理的所述周围环境内的代理的所述预测未来轨迹来控制所述自我意识代理的至少一个部件。

10.一种用于从代理增强环境完成轨迹预测的系统，所述系统包括：

存储指令的存储器，所述指令在由处理器执行时使得所述处理器：

接收与自我意识代理的周围环境相关联的图像数据；

基于所述图像数据来处理所述自我意识代理的周围环境的代理增强静态表示；

基于所述代理增强静态表示来处理对应于观察时间范围的一组空间图，其中考虑到所述空间图中的节点的空间和时间交互，同时对所述节点进行聚类；以及

基于所述空间图来预测位于所述自我意识代理的所述周围环境内的代理的未来轨迹。

11.根据权利要求10所述的系统，其中所述图像数据包括基于在多个时间步长处捕获的多个图像与所述自我意识代理的所述周围环境相关联的数据。

12.根据权利要求10所述的系统，其中所述图像数据包括位于所述自我意识代理的所述周围环境内的动态代理、静态代理和静态结构。

13.根据权利要求12所述的系统，其中处理所述自我意识代理的所述周围环境的所述代理增强静态表示包括用增强静态代理增强所述静态结构的边界，所述增强静态代理表示对由所述静态结构引起的所述动态代理的相应路径的遮挡。

14.根据权利要求12所述的系统，其中处理所述一组空间图包括构建与基于所述代理增强静态表示的所述周围环境的静态表示有关的所述一组空间图。