[发明专利]一种球型料场堆取料机悬臂回转角度校零的方法有效
| 申请号： | 202111325718.4 | 申请日： | 2021-11-10 |
| 公开（公告）号： | CN113955511B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | 刘峰;徐佩文;施海庆;潘昕;钱玉君;邵帅 | 申请（专利权）人： | 大唐南京发电厂;南京科远智慧科技集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B65G65/04 | 分类号： | B65G65/04;B65G65/00 |
| 代理公司： | 南京汇盛专利商标事务所(普通合伙) 32238 | 代理人： | 徐彪;陈扬 |
| 地址： | 210059 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 料场 堆取料机 悬臂 回转 角度 方法 | ||
1.一种球型料场堆取料机悬臂回转角度校零的方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1.在球型料场墙壁内测安装一个特征物体，用于定位标记零点；
S2.在取料机的悬臂一侧安装激光扫描仪，用于扫描识别S1中标记零点的特征物体；
S3.在悬臂回转过程中，激光扫描仪以设定频率进行实时扫描，并针对每一帧激光扫描数据记录编码器对应的值；
S4.根据激光扫描仪实时扫描的数据，进行特征标记物的识别，并计算识别到标记物时刻所对应的编码器值；
S5.将S4中计算得到的编码器值作为回转零点值，进行编码器校零；
使用激光扫描仪对特征物体扫描识别以及编码器校零的过程为：
使用连续的激光扫描数据识别出特征物体，进行初步定位；
在初步定位出特征物体的图像中，识别出特征物体左右边界的轮廓；
通过特征物体左边界对应的一组激光扫描帧数据，采集到该帧激光的时刻所对应的编码器值；
通过特征物体右边界对应的一组激光扫描帧数据，采集到该帧激光的时刻所对应的编码器值；
利用上述特征物体左边界与右边界对应的编码器值求平均，得到回转零点对应的编码器值，使用该值对编码器进行校零。
2.如权利要求1所述的球型料场堆取料机悬臂回转角度校零的方法，其特征在于：所述特征物体为形状规则的矩形反光板，特征物体凸出球型料场墙壁1m，且平行于墙壁安装。
3.如权利要求1所述的球型料场堆取料机悬臂回转角度校零的方法，其特征在于：S3中激光扫描仪以50Hz的频率进行实时扫描。
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