[发明专利]虚实相机位姿矫正方法、装置、存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取相机外参矩阵；

获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；

将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；

根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；

对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；

对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；

根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；

以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。

2.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，所述虚幻引擎坐标系为UE坐标系。

3.根据权利要求2所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，相机在UE坐标系中的初始姿态为：镜头水平朝下方向为相机X轴，镜头水平朝右方向为相机Y轴，镜头朝向标定板方向为相机Z轴。

4.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，所述坐标变换为从右手坐标系变换为左手坐标系的坐标变换。

5.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，通过棋盘格标定来获取相机外参矩阵。

6.根据权利要求1所述的自动矫正虚实相机位姿的方法，其特征在于，通过罗德里格斯方程将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM。

7.一种自动矫正虚实相机位姿的装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，被配置为获取相机外参矩阵；

第二获取模块，被配置为获取所述相机外参矩阵中的旋转向量R以及平移向量T；

第一变换模块，被配置为将所述旋转向量R变换为旋转矩阵RM；

第一坐标生成模块，被配置为根据公式P＝RM^(-1)*T生成真实相机坐标P，所述真实相机坐标P为相机在世界坐标系中的位置，其中RM为旋转矩阵，T为平移向量；

第二坐标生成模块，被配置为对所述真实相机坐标P进行坐标变换，生成虚拟相机坐标P_oc；

第二变换模块，被配置为对所述旋转向量R进行坐标变换，生成虚拟相机旋转向量RA；

位置模块，被配置为根据所述虚拟相机坐标P_oc来改变相机在虚幻引擎坐标系中的位置；

姿态模块，被配置为以虚拟相机旋转向量RA为旋转轴，||RA||*180/π为旋转角度来改变相机在虚幻引擎坐标系中的姿态。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～6任一项所述的自动矫正虚实相机位姿的方法。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1～6任一项所述的自动矫正虚实相机位姿的方法。