[发明专利]一种零件与视觉传感器相对位姿关系的获取方法

权利要求书

1.一种零件与视觉传感器相对位姿关系的获取方法，适用于视觉引导抓件，其特征在于，预先建立零件坐标系和相机坐标系；

在待抓取的多个零件中任选一个，作为基准零件，通过以下步骤，解算零件坐标系与相机坐标系之间的位姿转换关系：

步骤一、标记基准零件上的孔、棱边上的点为特征点，选取多个特征点为待测点集；查找待测点集中各点在零件理论数模中的三维坐标，记为理论三维点集B；

将基准零件放置在待抓取工位，机器人将视觉传感器移动到拍照位置，对基准零件拍照；获取图像中待测点集中各特征点的图像坐标，记为点集A；

利用点集A、理论三维点集B，结合相机成像模型获得零件坐标系到相机坐标系的转换关系RT；

利用标准测量设备获取待测点集中各点在零件坐标系下的三维坐标，记为标准三维点集D；

步骤二、利用转换关系RT、传感器中相机的内参，通过反投影方法分别求解出标准三维点集D中各点对应的像素坐标，形成点集E，理论三维点集B中各点对应的像素坐标，形成点集C；

步骤三、求解点集C和点集E中各对应点之间的坐标偏差值；

判断各个坐标偏差值是否均小于阈值，若是，则直接进行步骤四，若否，则将各个坐标偏差值对应补偿到点集A中，得到新的点集A；利用新的点集A、理论三维点集B，结合相机成像模型获得新的零件坐标系到相机坐标系的转换关系RT，并返回步骤二；

步骤四、最后一次得出的转换关系RT即为零件坐标系与相机坐标系之间的基准相对位姿转换关系。

2.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于：待测点集中特征点的个数≥4个。

3.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于：标准测量设备包括三坐标测量机或激光跟踪仪。

4.如权利要求1所述的获取方法，其特征在于：步骤三中坐标偏差值的阈值的取值为±(0.1～0.3)pixel。