[发明专利]闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床

说明书

本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置。外层背梁、内层背梁、座板、腿板和测力悬吊架组成床身，安装在升降筒上，升降筒与立柱通过移动副连接，立柱安装在底座上。内外背梁可相对滑动调整坐姿下的座高；通过升降柱，床身可上下升降；通过背梁俯仰驱动装置，床身可绕升降柱转动，从而达到躺姿和站姿；内层背梁、座板、腿板相应的驱动装置构成双驱动的平面五杆机构，实现坐、站姿变换。本发明可实现坐、躺、站、卧多姿态康复，能满足病人不同的康复需要。

技术领域

本发明涉及医疗床领域，具体地涉及一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床。

背景技术

康复训练是针对脑瘫、脊髓损伤等原因引起机体功能障碍的患者，进行康复治疗的基本手段。患者在采取康复训练时，往往需要医疗康复床作为身体的支撑和依靠。通过与康复床固定，患者可跟随康复床运动到坐、躺、站等不同姿态，在训练师或上下肢康复机器人的辅助下，完成不同姿态下的康复训练。

现有医疗康复床种类颇多，大部分床体能实现除躺姿外单一的站姿或坐姿功能，少数能实现坐躺站三姿态的功能，而且康复床工作位姿只有站姿，缺少坐姿状态下的康复训练功能，训练功能单一。

特别的，专利CN111588565B坐躺站三姿态医用康复床存在刚度差、座高不可调以及床身结构脆弱的缺点。

综上所述，设计一种高刚度、结构坚固、具有多位姿、可适应上下肢康复机器人工作的康复床是非常重要的，且具有非常大的使用价值和研究意义。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，该闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床具有刚度高、稳定性强、可实现病人的坐、躺、站、卧等多姿态康复训练，具有病人躺姿和坐姿下的转运能力，适应性好等优点，能够实现多种姿态下的康复训练，且能在躺姿和坐姿状态下转运病人，使用方便，适合多场景应用。

具体地，本发明提供一种闭环联动座高可调的多姿态医疗康复床，其包括底座、立柱、升降筒、升降筒顶升装置、外层背梁、内层背梁、背梁伸缩驱动装置、背梁俯仰驱动装置、座板、座板直线驱动装置、腿板和腿板直线驱动装置；

所述立柱垂直设置在所述底座上并与所述底座固定连接，所述升降筒套设在所述立柱的外部，所述升降筒与所述立柱之间借助于多组直线导向装置连接并构成第一移动副，第一移动副的方向垂直于底座平面；

所述升降筒为带直角梯形悬臂且纵截面后部更宽的矩形筒；所述升降筒上半部分两侧向前延伸构成侧面呈倒梯形的槽形铰座，所述升降筒中部设有中间安装平面，所述升降筒设置有顶升装置；所述顶升装置设置在所述立柱的内部，所述顶升装置的底部与所述底座固定连接，所述顶升装置的顶部与所述升降筒的中间安装平面固定连接；

所述外层背梁为U形槽状结构，所述外层背梁的前部嵌套在所述升降筒的槽型铰座的内部，外层背梁前部两侧与槽形铰座通过第一转动副连接，第一转动副平行于底座平面并与第一移动副移动方向垂直；

所述内层背梁为前端上部开口且底部开设有槽的矩形筒状结构，所述内层背梁嵌套在所述外层背梁内部；内层背梁外部两侧安装有与外层背梁内部配套使用的直线运动装置，所述内层背梁与外层背梁之间构成第二移动副，第二移动副的方向与两层背梁的上表面平行；

所述背梁伸缩驱动装置安装在内层背梁内部，所述背梁伸缩驱动装置的第一端穿过内层背梁底部的槽口与外层背梁内部底面通过转动副连接，所述背梁伸缩驱动装置的第二端与内层背梁内部底面通过转动副连接；

所述背梁俯仰驱动装置安装在所述升降筒前部，所述背梁俯仰驱动装置的第一端与升降筒前部筒壁通过转动副连接，所述背梁俯仰驱动装置的第二端与外层背梁底面通过转动副连接；