[发明专利]一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具

权利要求书

1.一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：包括上壳体（10）和下壳体（14），所述下壳体（14）内设置有勾取机构、驱动机构和吸附结构，所述上壳体（10）与下壳体（14）通过钢丝绳（13）连接，所述上壳体（10）上设置有末端接头（9）用于将抓取工具连接至机械臂末端；

所述下壳体（14）内设置有触发开关，所述勾取机构的抓取端延伸出下壳体（14），所述吸附结构吸附在被动对接抓取机构上时触发所述触发开关，触发开关被触发后使驱动机构工作带动勾取机构与被动对接抓取机构对接抓取。

2.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述的勾取机构包括多个钩爪（18）、提拉钩固定盘（16）和传动块（19），所述下壳体（14）内设置有一安装板（25），所述安装板（25）上固定提拉钩固定盘（16），所述提拉钩固定盘（16）的底部固定有多个与钩爪（18）对应的支座（20），多个所述钩爪（18）的一端与对应的支座（20）铰接，所述钩爪（18）的另一端延伸出下壳体（14），所述传动块（19）的个数与钩爪（18）的个数对应，所述传动块（19）的一端铰接在对应的钩爪（18）的中部，所述传动块（19）的另一端均铰接在一触发板（21）上。

3.根据权利要求2所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述触发板（21）与安装板（25）之间设置有复位弹簧（24）。

4.根据权利要求3所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于： 所述驱动机构包括电机（22）和曲柄（23），所述电机（22）固定在下壳体（14）内，所述曲柄（23）安装在电机（22）的输出端，所述电机（22）带动曲柄（23）转动时曲柄（23）抵接在触发板（21）上下压触发板（21），以此带动钩爪（18）绕与支座（20）铰接处转动勾取被动对接抓取机构。

5.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述吸附结构为磁铁固定圈（15），所述磁铁固定圈（15）为环形的结构，其固定在下壳体（14）的底端端面上。

6.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述的触发开关为微动开关（17），所述微动开关（17）的触发部延伸出下壳体（14）的底端端面。

7.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述上壳体（10）内设置有拉力传感器（11），所述拉力传感器（11）固定在末端接头（9）上，拉力传感器（11）的工作端连接一连接头（12），所述连接头（12）上设置有通孔，所述钢丝绳（13）的一端形成环形结构并套设在通孔上。

8.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述上壳体（10）与下壳体（14）之间固定有弹簧（26）。

9.根据权利要求1所述的一种具有自动容差定位的钩爪式机械臂末端抓取工具，其特征在于：所述被动对接抓取机构包括抓取盘（5），所述抓取盘（5）为圆环形结构，其端面设置有第二磁铁固定圈（6）。