[发明专利]一种高空抛物检测方法

权利要求书

1.一种高空抛物检测方法，所述方法基于一种高空抛物检测系统实现，所述系统包括双目相机、前景检测器及目标跟踪器，所述双目相机包括摄像头A和摄像头B，每个摄像头均对应一个前景检测器，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1，利用所述双目相机拍摄待检测建筑物外立面的视频，对于所述摄像头A拍摄的视频，从第一个视频帧开始，连续选取K个视频帧对所述摄像头A对应的前景检测器A进行初始化；对于所述摄像头B拍摄的视频，采用上述相同的操作对所述摄像头B对应的前景检测器B进行初始化；同时，初始化所述目标跟踪器；

步骤2，对于所述摄像头A拍摄的视频，从第K+1个视频帧开始，对于当前视频帧，即第n个视频帧，利用当前前景检测器A进行前景检测，得到二值化前景分割图BG-A；对于所述摄像头B拍摄的视频，从第K+1个视频帧开始，对于当前视频帧，即第n个视频帧，利用当前前景检测器B进行前景检测，得到二值化前景分割图BG-B，n≥K+1；对所述二值化前景分割图BG-A和BG-B进行合并，得到合并后的二值化前景分割图BG；

步骤3，根据步骤2合并后的二值化前景分割图BG，使用当前目标跟踪器进行运动目标的跟踪，得到新的目标跟踪器；

步骤4，判断新的目标跟踪器中是否存在已结束的运动轨迹，若存在，则对所述已结束的运动轨迹进行分析，基于运动规则约束判断所述已结束的运动轨迹是否属于抛落物体，若属于则保存所述已结束的运动轨迹对应的视频片段；

步骤5，利用步骤2得到的二值化前景分割图BG-A对当前前景检测器A进行更新，利用步骤2得到的二值化前景分割图BG-B对当前前景检测器B进行更新；令n＝n+1，并返回步骤2；

其中，步骤2所述对所述二值化前景分割图BG-A和BG-B进行合并，得到合并后的二值化前景分割图BG，具体过程如下：

以所述二值化前景分割图BG-A为基准，若BG-A[i][j]为1，在二值化前景分割图BG-B中，存在BG-B[x][y]为1，且像素点(x,y)、(i,j)之间的距离小于distance，则BG[i][j]＝1，为前景像素点，否则判断为背景，distance为预设参数，BG-A[i][j]表示BG-A二值矩阵第一维索引值取i第二维索引值取j时对应的值，BG-B[x][y]表示BG-B二值矩阵第一维索引值取x第二维索引值取y时对应的值，BG[i][j]表示合并后的二值化前景分割图BG第一维索引值取i第二维索引值取j时对应的值。

2.根据权利要求1所述的高空抛物检测方法，其特征在于，所述步骤1包括如下子步骤：

步骤1.1，对于所述摄像头A拍摄的视频，从第一个视频帧开始，连续选取K个视频帧建立所述前景检测器A中的背景库矩阵HISA，所述背景库矩阵HISA为四维矩阵，其大小为K*L*H*3，其中，L、H分别表示每个视频帧的长、宽，3表示视频帧的RGB 3个通道，将第k个视频帧对应的像素填入所述背景库矩阵HISA第一维的第k位，k＝0,…,K-1；

步骤1.2，建立所述前景检测器A中的背景库计数矩阵HCountA，所述背景库计数矩阵HCountA为三维矩阵，其大小为K*L*H，将所述背景库计数矩阵HCountA第一维第k位的值置为k*mul，其中，mul为正整数；

步骤1.3，对于所述摄像头B拍摄的视频，采用步骤1.1和步骤1.2相同的操作建立所述前景检测器B中的背景库矩阵HISB和背景库计数矩阵HCountB；

步骤1.4，初始化目标跟踪器，此时所述目标跟踪器中不存在疑似运动对象。