[发明专利]货物整理方法、设备、仓储系统及存储介质

权利要求书

1.一种货物整理方法，应用于仓库管理设备，其特征在于，包括：

确定可执行理库任务的目标机器人；

根据货架理库优先级与所述目标机器人与货架的距离中至少其一，从多个所述货架中确定所述第一目标货架；其中，所述第一目标货架上每个货物的存放空间为根据所述货物的尺寸信息以及货架上的动态货物存放空间确定的；

根据所述第一目标货架上已存放货物的货物热度、货物间隔以及预设安全间距中的一项或多项，确定对所述第一目标货架上的已存放货物进行整理的理库策略，其中，所述货物热度表征所述已存放货物被取出的频率；

根据所述理库策略，控制所述目标机器人执行理库操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述货架理库优先级的确定包括：

根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级；

其中，所述货架区域优先级为货架所在区域的优先级，所述货架区域优先级与货架所在区域的热度成正比例关系，所述货架所在区域的热度与货架的整理频率成正比例关系；

所述货架占有率为货架的碎片空间总长度与货物总长度的比值，所述碎片空间总长度为货架上的碎片空间长度的总和，所述碎片空间长度为相邻的第一货物与第二货物之间的间隔长度，且所述间隔长度小于预设值，所述货物总长度为货架上已存放的货物的长度之和，其中，所述货架占有率与所述货架理库优先级成正比例关系；

所述货架理库间隔为最近一次对货架进行理库操作的时间节点与当前时刻的时间间隔。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据货架区域优先级、货架占有率以及货架理库间隔中的一种或多种，确定所述多个货架中各货架对应的货架理库优先级，包括：

根据所述货架区域优先级、所述货架占有率以及所述货架理库间隔，通过以下公式计算各货架对应的货架理库优先级：

Q_i＝Q_i×a+P_i×b+T_i×c

其中，Q_i为第i个货架的货架理库优先级，i＝1，2，3…N，N为货架的总数量；O_i为第i个货架的货架占有率；P_i为第i个货架的货架区域优先级；T_i为第i个货架的货架理库间隔；a为货架占有率对应的权重系数，b为货架区域优先级对应的权重系数，c为货架理库间隔对应的权重系数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：

确定与所述目标机器人之间的距离小于第一预设距离阈值、且不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据货架理库优先级和所述目标机器人与货架的距离，从所述多个货架中确定所述第一目标货架，包括：

确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，确定与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值、且货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架为所述第一目标货架，包括：

在货架理库优先级大于预设优先级阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架中，确定距离所述目标机器人最近的货架为所述第一目标货架；

或，

在与所述目标机器人之间的距离小于第二预设距离阈值，以及不存在除目标机器人之外的其他机器人执行操作的货架中，确定货架理库优先级最高的货架为所述第一目标货架。