[发明专利]机械臂、从操作设备以及手术机器人

权利要求书

1.一种机械臂，所述机械臂与定向平台连接，其特征在于，所述机械臂包括操作臂以及与所述操作臂连接的调整臂连接，所述操作臂包括：

偏转关节，具有不穿过远程中心RC点的偏转轴线；

旋风关节，一端与所述偏转关节连接，另一端与所述调整臂连接，具有穿过所述RC点的旋风轴线，所述旋风轴线与所述偏转轴线不重合；

所述调整臂用于在所述偏转关节围绕所述偏转轴线转动时，使所述RC点在定向平台坐标系下的坐标维持不变。

2.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有临近所述偏转轴线的平行四边形第一边；所述操作臂还具有俯仰轴线，所述平行四边形机构围绕所述俯仰轴线进行俯仰；所述操作臂还具有插入轴线，所述俯仰轴线、所述插入轴线、所述偏转轴线以及所述平行四边形第一边相交于所述RC点。

3.如权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述偏转轴线与所述俯仰轴线、插入轴线、旋风轴线以及所述平行四边形第一边中的任意一根线均不相交；或

所述偏转轴线仅与所述俯仰轴线相交；或

所述偏转轴线仅与所述插入轴线相交；或

所述偏转轴线仅与所述旋风轴线相交；或

所述偏转轴线仅与所述平行四边形第一边相交；或

所述偏转轴线与所述旋风轴线以及所述平行四边形第一边相交；或

所述偏转轴线与所述插入轴线、所述旋风轴线以及所述平行四边形第一边中的任意两根相交；或

所述偏转轴线与所述旋风轴线和所述平行四边形第一边中的任意一根以及所述俯仰轴线相交；或

所述偏转轴线与所述旋风轴线和所述平行四边形第一边中的任意一根以及所述插入轴线相交。

4.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有穿过所述RC点的平行四边形第一边，所述平行四边形第一边与所述偏转轴线重合。

5.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括平行四边形机构，所述平行四边形机构具有穿过所述RC点的平行四边形第一边，所述平行四边形第一边与所述偏转轴线偏离。

6.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括穿过所述RC点的俯仰轴线，所述平行四边形机构围绕所述俯仰轴线进行俯仰，所述偏转轴线与所述俯仰轴线之间的角度为90°。

7.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述旋风轴线与所述俯仰轴线异面。

8.如权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述旋风轴线与所述俯仰轴线相交。

9.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括穿过所述RC点的插入轴线，所述插入轴线与所述偏转轴线、所述平行四边形第一边共面。

10.如权利要求9所述的机械臂，其特征在于，所述旋风轴线与所述插入轴线相交。

11.如权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述操作臂还包括与所述调整臂连接的安装基座以及与所述安装基座依次连接的联动基座、第一杆以及第二杆，所述联动基座包括与所述安装基座连接的偏转关节以及与所述偏转关节连接的联动连杆；所述联动连杆、所述第一连杆以及所述第二连杆位于相邻的不同平面上。

12.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括基座，安装在基座上的定向平台、与所述定向平台连接的如权利要求1至11任一项所述的机械臂。

13.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括主操作台以及如权利要求12所述的从操作设备，所述从操作设备用于响应所述主操作台发送的控制命令，进行相应的手术操作。