[发明专利]一种主动式仿生触须传感器及其应用系统

权利要求书

1.一种主动式仿生触须传感器，其特征在于，包括：触须机构和电磁生成机构；

所述触须机构包括：触须单元、球接触副和线圈单元；所述触须单元的一端固定在所述球接触副上；所述线圈单元安装在所述球接触副上；

所述电磁生成机构包括：自粘线圈和自粘线圈安装座；所述自粘线圈设置在所述自粘线圈安装座中；所述触须单元的另一端距所述自粘线圈设定距离；在所述自粘线圈中加载指定大小的电流后配合所述球接触副和所述线圈单元实现所述触须单元的摆动。

2.根据权利要求1所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述触须机构包括：触须和磁铁；所述触须的一端安装在所述球接触副上；所述磁铁安装在所述触须的另一端。

3.根据权利要求2所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述球接触副包括：球轴承座和球轴承；

所述球轴承置于所述球轴承座中；所述球轴承开设有中心通孔；所述触须的一端穿过所述中心通孔进行固定。

4.根据权利要求3所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述线圈单元包括：球外线圈和亥姆霍兹线圈；

所述球外线圈的一端与所述球轴承座连接；所述球外线圈的另一端嵌入所述球轴承，且所述球外线圈的水平延长线与所述球轴承的中心通孔垂直；所述亥姆霍兹线圈以所述球外线圈为中心对称设置在所述球轴承座上。

5.根据权利要求2所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述触须机构还包括：永久钕磁铁；

所述永久铷磁铁黏连在所述磁铁上。

6.根据权利要求4所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述球轴承座包括第一子轴承座和第二子轴承座；

所述第一子轴承座和所述第二子轴承座形成用于放置所述球轴承的空腔。

7.根据权利要求4所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，还包括上支撑盖和下支撑盖；

所述上支撑盖与所述球轴承座黏连；所述下支撑盖与所述上支撑盖黏连；所述上支撑盖和所述下支撑盖形成用于容纳所述触须机构和所述电磁生成机构的空腔；所述自粘线圈安装座与所述下支撑盖黏连。

8.根据权利要求4所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述上支撑盖上开设有多个观察孔。

9.根据权利要求1所述的主动式仿生触须传感器，其特征在于，所述自粘线圈安装座开设有多个用于放置所述自粘线圈的凹槽。

10.一种主动式仿生触须传感器应用系统，其特征在于，包括：处理器和如权利要求1-9任意一项所述的主动式仿生触须传感器；

所述处理器均与所述主动式仿生触须传感器连接；所述处理器用于根据所述主动式仿生触须传感器输出的电压信号确定电压幅值，并用于根据所述电压幅值确定所述主动式仿生触须传感器中触须的摆动角度。