[发明专利]一种用于无人清扫车的垃圾箱自动更换方法及系统

权利要求书

1.一种用于无人清扫车的垃圾箱自动更换方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、无人清扫车启动并前往工作区域；

步骤二、无人清扫车在规定区域内正常作业；

步骤三、通过垃圾箱容量实时监测装置监测垃圾容量是否达到预设额定值，如果达到预设额定值，执行步骤四，如果未达到预设额定值，返回步骤二；

步骤四、无人清扫车停止作业，并驶向垃圾箱自动更换点，最后在定位装置的作用下停驶在垃圾箱自动更换点指定位置；

步骤五、通过垃圾箱自动解锁及更换装置将垃圾箱解锁取出并更换空垃圾箱；

步骤六、无人清扫车更换完毕后返回步骤二；

所述步骤五的具体方法为：垃圾箱自动更换点的垃圾箱自动解锁及更换装置两端的可伸缩式机械臂待机时均处于收缩状态，同时垃圾箱自动解锁及更换装置的一个可伸缩式机械臂方向上提前放置有用来更换的空垃圾箱；无人清扫车在无人清扫车定位装置作用下准确停驶在垃圾箱自动解锁及更换装置上另一个可伸缩式机械臂方向的对应位置；此时垃圾箱自动解锁及更换装置通电，两个可伸缩式机械臂分别伸张至与无人清扫车垃圾箱和空垃圾箱贴合，可伸缩式机械臂端部的电子锁ID卡将无人清扫车垃圾箱解锁，同时端部的电磁铁通电，分别吸附住两垃圾箱；两个可伸缩式机械臂收缩，已解锁的无人清扫车垃圾箱和空垃圾箱在电磁铁作用下按机械臂收缩方向沿装置底盘的导轨向装置中心移动，无人清扫车与其上的垃圾箱完成分离过程；分离完成后，垃圾箱自动解锁及更换装置的中心轴2与转盘式底盘1同步旋转180°，带动垃圾箱自动解锁及更换装置上的无人清扫车垃圾箱和空垃圾箱转动，完成两垃圾箱的位置对换；此时无人清扫车与空垃圾箱位于垃圾箱自动解锁及更换装置同侧，可伸缩式机械臂伸张，空垃圾箱按可伸缩式机械臂伸张方向沿导轨移动至与无人清扫车复位，垃圾箱重新锁定；可伸缩式机械臂收缩至原位，垃圾箱自动解锁及更换装置断电，垃圾箱自动更换过程完成。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人清扫车的垃圾箱自动更换方法，其特征在于，所述步骤一的具体方法为：确定无人清扫车的电量足够且各装置功能正常后启动无人清扫车，使其前往指定的工作区域。

3.根据权利要求1所述的一种用于无人清扫车的垃圾箱自动更换方法，其特征在于，所述步骤二的具体方法为：所述无人清扫车到达步骤一中的工作区域，进行规定区域内的垃圾清理工作，同时垃圾被收集在无人清扫车的垃圾箱中。

4.根据权利要求1所述的一种用于无人清扫车的垃圾箱自动更换方法，其特征在于，所述步骤四的具体方法为：

所述无人清扫车进入垃圾自动更换点后，使得无人清扫车准确停驶在指定位置，与垃圾箱自动解锁及更换装置对正，完成对接过程。