[发明专利]一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳

权利要求书

1.一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，包括夹钳臂A(1)、夹钳臂B(3)、齿条芯O(2)、夹钳壳体(6)、操纵线(5)和销轴(4)；

所述夹钳臂A(1)为扁长的O型结构，内侧夹持面带波浪形锯齿用于固定夹持目标，O型结构底部伸出一个弯钩，内侧形成半个圆孔，外侧带有环状分布的齿形，齿形相对于弯钩对称面偏置分布；

所述夹钳臂B(3)与所述夹钳臂A(1)整体为镜像结构，仅在环状分布的齿形上偏置方向相反，夹钳臂B(3)齿形与夹钳臂A(1)相应部位偏置设计能够形成部分重叠区域，构成齿轮传动；

所述齿条芯O(2)为棒状，上部开槽口形成扁长的O型结构，O型结构两条边在相反方向开锯齿，形成两条齿条结构，分别与所述夹钳臂A(1)与所述夹钳臂B(3)啮合，形成齿轮齿条传动，中部设贯穿圆孔，下部设贯穿槽口，与贯穿圆孔方向正交，在底部设较深的细孔通过槽口区域；

所述夹钳壳体(6)呈管状，上部开U型槽形成两片弧形壳体，两片弧形壳体两侧边缘均设桥梁互相维系，两个桥梁内侧呈半圆弧，分别与所述夹钳臂A(1)和所述夹钳臂B(3)的弯钩内侧构成旋转副；所述夹钳壳体(6)中部设槽口对称贯穿两片弧形壳体；

所述齿条芯O(2)中部贯穿圆孔设所述销轴(4)，且所述销轴(4)被约束在所述夹钳壳体(6)中部的槽口内，从而约束所述齿条芯O(2)在所述夹钳壳体(6)内滑动；

所述操纵线(5)穿入所述齿条芯O(2)底部的细孔中，通过所述齿条芯O(2)下部贯穿槽口点入强力胶实现固定。

2.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述夹钳臂A(1)的O型结构底部的外侧光滑面设凹坑，用于与所述夹钳臂B(3)区分。

3.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述齿条芯O(2)的O型结构底部与所述夹钳臂A(1)相接的一侧设凹坑，为防呆设计。

4.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述夹钳臂A(1)、所述夹钳臂B(3)的齿形偏置设计，使得与所述齿条芯O(2)，三者形成两两啮合关系，互相分担负载。

5.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述夹钳壳体(6)底部设弧形肩部，方便嵌套固定在机器人操作臂末端。

6.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述操纵线(5)为高弹性合金线，能够同时提供拉力和推力。

7.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述操纵线(5)为柔性钓鱼线，所述夹钳壳体(6)底部放置压缩弹簧，实现手术夹钳的复位。

8.根据权利要求1所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述操纵线(5)绑在手柄上实现手动控制，或固定在电机上实现自动控制。

9.根据权利要求1-8任一项所述的一种紧凑型的机器人辅助微创手术夹钳，其特征在于，所述手术夹钳在装配过程中，通过所述夹钳臂A(1)与所述夹钳臂B(3)夹住所述齿条芯O(2)，形成两叶一芽尖结构，平打开所述夹钳臂A(1)与所述夹钳臂B(3)，从上往下植入所述夹钳壳体(6)内，往下推入所述齿条芯O(2)，两叶合拢，插入所述销轴(4)限位锁住四个零件为一整体。