[发明专利]一种驱动器及具有该驱动器的机械手

说明书

本发明涉及机器人相关技术领域，公开了一种驱动器及具有该驱动器的机械手，包括多个驱动器子单元，多个所述驱动器子单元采用阵列的方式安装，将多个所述驱动器子单元联接，从而使得多个驱动器子单元相互联接形成整体，构成驱动器阵列，实现驱动器的集成，体积小巧，便于应用，使得机械手形成模块化，方便生产、组装、检修，且采用阵列形式的驱动器，使得机械手的集成度更高，继而使得机械手的功能更为丰富，可以满足更多的使用需求，应用更为广泛，并且，驱动器距离机械手更近，能够提高通信速度，降低控制延迟。

技术领域

本发明涉及机器人相关技术领域，具体为一种驱动器及具有该驱动器的机械手。

背景技术

作为模块化的机械手，驱动器的尺寸决定了机械手最终的集成度。现有驱动器体积较大，难以安装在机械手与机械臂之间的连接位置，导致驱动器安装位置距离机械手较远，影响了机械手的集成度，同时，也降低了机械手与驱动器之间的通信速度，因此设计出一款小尺寸的驱动器对机械手的应用而言有着重要意义，针对上述问题，提出了本申请。

发明内容

本发明的目的在于在于提供一种小尺寸的驱动器。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种驱动器，包括多个驱动器子单元，多个所述驱动器子单元采用阵列的方式安装。

进一步地，所述驱动器子单元之间为可拆卸安装。

进一步地，所述驱动器子单元上设有插孔，排针穿过每个所述驱动器子单元上的所述插孔，将多个所述驱动器子单元联接构成驱动器阵列。

进一步地，所述驱动器子单元上设有电流传感器。

进一步地，所述驱动器子单元上设有电压转换模块。

进一步地，所述驱动器子单元上还设有滤波器。

进一步地，所述驱动器子单元上设有通讯芯片。

进一步地，所述通讯芯片为CAN通讯芯片。

进一步地，每个所述驱动器子单元之间的距离为2.8±0.2mm。

一种具有驱动器的机械手，包括机械手主体和机械手连接件，所述机械手连接件中设有插槽，所述插槽中安装有驱动器。

本发明的有益效果：

将多个所述驱动器子单元联接，从而使得多个驱动器子单元相互联接形成整体，构成驱动器阵列，实现驱动器的集成，体积小巧，便于应用，使得机械手形成模块化，方便生产、组装、检修，且采用阵列形式的驱动器，使得机械手的集成度更高，继而使得机械手的功能更为丰富，可以满足更多的使用需求，应用更为广泛，并且，驱动器距离机械手更近，能够提高通信速度，降低控制延迟。

通过设置滤波模块对电机内编码盘信号的滤波处理，得到了准确的脉冲计数信号，使得机械手能够实现准确的位置控制和位置反馈。

电流传感器和电压信号的读取，既可以控制电机的转速又可以得到电机的力矩大小，使得整个系统变得安全可靠。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1是本发明的一种驱动器的整体结构示意图；

图2是驱动器子单元的结构示意图；

图3是机械手的结构示意图。

具体实施方式