[发明专利]一种显示设备及平面拟合方法

权利要求书

1.一种显示设备，其特征在于，包括：

显示器；

图像采集装置，被配置为获取真实场景画面的深度图像；所述深度图像包括多个连续帧图像；

控制器，被配置为：

接收用户输入的用于进入增强现实应用的控制指令；

响应于所述控制指令，获取基于所述深度图像确定的锚点集合，所述锚点集合中包括多个符合预设条件的锚点，所述预设条件用于确定移动对象与待检测平面的接触点；

从所述锚点集合中任意选取至少三个点进行平面拟合，以获得多个拟合平面；

从多个拟合平面中确定第一拟合平面和第一拟合平面的共面拟合平面；

根据第一拟合平面和共面拟合平面确定第二拟合平面；

对第二拟合平面执行区域增长算法，以获得目标拟合平面。

2.根据权利要求1所述的显示设备，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：

在获取基于所述深度图像确定的锚点集合的步骤中，获取所述深度图像的多个帧间差图像；所述帧间差图像根据所述深度图像中的相邻两帧图像获得；

根据所述帧间差图像获取至少一个目标轮廓区域，所述目标轮廓区域包括质心和多个像素点，所述质心为所述目标区域的质量中心；

选取所述目标轮廓区域中高度低于所述质心且与所述质心距离最远的像素点作为锚点；

根据多个所述帧间差图像的所有锚点生成锚点集合，以通过所述锚点集合确定拟合平面。

3.根据权利要求1所述的显示设备，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：

在从多个拟合平面中确定第一拟合平面和第一拟合平面的共面拟合平面的步骤中，获取多个拟合平面中所有拟合平面的法向量；

将任意一个拟合平面的法向量与剩余所有拟合平面的法向量两两之间计算法向量的空间夹角值，以获得每个拟合平面与剩余所有拟合平面的空间夹角值；

获取每个拟合平面与剩余所有拟合平面的空间夹角值小于第一角度的空间夹角数量，以确定空间夹角数量最多的拟合平面为第一拟合平面；

从第一拟合平面的剩余拟合平面中选取与第一拟合平面的空间夹角值小于第一角度的拟合平面作为第一拟合平面的共面拟合平面。

4.根据权利要求1所述的显示设备，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：

在根据第一拟合平面和共面拟合平面确定第二拟合平面的步骤中，获取所述第一拟合平面和所述共面拟合平面上的所有锚点；

对所述第一拟合平面和所述共面拟合平面上的所有锚点执行最小二乘法进行平面拟合，以获得第二拟合平面。

5.根据权利要求1所述的显示设备，其特征在于，所述控制器进一步被配置为：

在对第二拟合平面执行区域增长算法，以获得目标拟合平面的步骤中，获取所述深度图像中多个像素点；

将与所述第二拟合平面的垂直距离小于第一距离的像素点加入第二拟合平面，以使第二拟合平面区域增长；

当所述第二拟合平面区域增长结束后，获取所述第二拟合平面的所有锚点；

将所述第二拟合平面区域执行最小二乘法，以获得目标平面区域。

6.根据权利要求1所述的显示设备，其特征在于，所述控制器还被配置为：

在获得目标拟合平面的步骤后，清空目标平面区域中的所有锚点，将所述目标平面区域设置为验证状态；

当所述目标平面区域处于所述验证状态时，获取验证点；所述验证点为所述深度图像中的像素点；

判断所述验证点在所述目标平面区域内的比例是否大于或等于比例阈值；

如果所述验证点在所述目标平面内的比例大于或等于所述比例阈值，则所述目标平面区域为最终平面区域；

如果所述验证点在所述目标平面内的比例小于所述比例阈值，则重新获取所述目标平面区域。