[发明专利]图像处理方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种图像处理方法，其特征在于，通过电子设备提供同一目标场景对应的图像对，所述图像对包括三维点云图像和二维图像；所述方法包括：

在所述三维点云图像中添加第一噪声点集，得到点云增强图像；

对所述第一噪声点集中的每个第一噪声点，均执行以下获取操作：

根据所述第一噪声点在所述三维点云图像中的第一坐标信息，确定所述第一噪声点在所述二维图像中对应的第二坐标；

根据所述二维图像中所述第二坐标对应的像素信息，获取所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息；

当每个所述第一噪声点均完成所述获取操作时，根据每个所述第二噪声点对应的第二坐标和像素信息，对所述二维图像进行融合操作，得到与所述点云增强图像对应的二维增强图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一噪声点在所述三维点云图像中的第一坐标信息，确定所述第一噪声点在所述二维图像中对应的第二坐标的步骤，包括：

通过以下公式将所述第一噪声点投影到所述二维图像中，得到该第一噪声点在所述二维图像中对应的第二坐标：

α[u_i,v_i,1]^T＝K(Rp′_i+t)，其中(u_i,v_i)为所述第一噪声点p_i'投影到所述二维图像对应的平面中的像素坐标，K为所述二维图像对应的相机内参矩阵，R和t为所述图像对对应的旋转矩阵和平移向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述二维图像中所述第二坐标对应的像素信息，获取所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息的步骤，包括：

获取所述二维图像中所述第二坐标周围预设邻域内的像素点对应的邻域像素信息；

根据所述邻域像素信息及预设插值策略，确定所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述邻域像素信息及预设插值策略，确定所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息的步骤，包括：

基于RGB三色通道，在所述第二坐标处进行插值操作，得到所述RGB三色通道中每个通道对应的像素值；

将所述RGB三色通道中每个通道对应的像素值组合，得到所述第二坐标对应的第二噪声点的像素信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述插值操作包括：

在所述第二坐标的X轴方向进行第一插值操作，得到第一插值结果；

基于所述第一插值结果，在所述第二坐标的Y轴方向进行第二插值操作，得到该插值操作对应的像素值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述第二坐标的X轴方向进行第一插值操作，得到第一插值结果的步骤，包括：

通过以下公式完成所述第一插值操作：

其中，(u_i,v_i)为所述第二坐标，Q₁₁、Q₁₂、Q₂₁和Q₂₂为所述第二坐标的邻域像素点，(u₁,v₁)、(u₁,v₂)、(u₂,v₁)和(u₂,v₂)分别为所述邻域像素点对应的坐标值；

在所述第二坐标的Y轴方向进行第二插值操作，得到该插值操作对应的像素值的步骤，包括：

通过以下公式完成所述第二插值操作：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据每个所述第二噪声点对应的第二坐标和像素信息，对所述二维图像进行融合操作的步骤，包括：

将所述二维图像中所述第二坐标处的像素值替换成所述第二噪声点对应的像素信息；或者，

将所述二维图像中所述第二坐标处的像素值与所述第二噪声点对应的像素信息相加，作为所述第二坐标处的新的像素值。