[发明专利]一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型有效
申请号: | 202111341114.9 | 申请日: | 2021-11-12 |
公开(公告)号: | CN114132341B | 公开(公告)日: | 2023-09-26 |
发明(设计)人: | 熊明强;谯杰;刘铮;江萌;王芳;夏芹 | 申请(专利权)人: | 中汽院智能网联科技有限公司;中国汽车工程研究院股份有限公司 |
主分类号: | B60W60/00 | 分类号: | B60W60/00;B60W30/18;B60W50/00 |
代理公司: | 重庆强大凯创专利代理事务所(普通合伙) 50217 | 代理人: | 范淑萍 |
地址: | 400000 重庆市两江新区金*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 联网 环境 自动 驾驶 车辆 匝道 轨迹 规划 模型 | ||
1.一种车联网环境下自动驾驶车辆上匝道轨迹规划模型,装载在自动驾驶车辆上,其特征在于:模型的工作过程包括:
步骤一,判断是否驶入匝道,若是则转到步骤二;
步骤二,在预设步长时间内,采集主线车道上预测范围内的车辆数据,车辆数据包括车辆间隙;
步骤三,对主线车道上的车辆间隙进行筛选,得到可汇入间隙;
步骤四,对各可汇入间隙分别进行轨迹规划,得到对应的行驶轨迹;
步骤五,按照预设的规则,从各行驶轨迹中挑选出当前最优行驶轨迹;
步骤六,按照当前最优行驶轨迹进行驾驶,并返回步骤二;
步骤三中,进行车辆间隙筛选时,将大于安全间隙的车辆间隙作为备选间隙,再分析本车辆行驶到加速车道末端前是否能够超越各备选间隙中的在后车辆安全距离,若能则将对应的备选间隙作为可汇入间隙;
步骤三中,安全间隙为最小安全间隙与间隙变化值之和;
将车辆间隙对应的在前车辆记为车辆B,在后车辆记为车辆A,本车辆记为车辆R;步骤三中,先计算在
;
其中,
再计算车辆R和在后车辆A在
;
其中,
再计算车辆R汇入主线车道的最小安全间隙;
;
步骤三中,计算间隙变化值如下式:
;
其中,∆
步骤三中,安全距离为预设的距离数值,并将安全距离记为d;所述分析本车辆行驶到加速车道末端前是否能够超越各备选间隙中的在后车辆安全距离包括:检验车辆A与车辆R是否同时满足如下条件:
;
;
其中,
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