[发明专利]一种四轴机械手

权利要求书

1.一种四轴机械手，其特征在于：包括相对设置的第一工作台(1)和第二工作台(2)，所述第一工作台(1)的一侧依次设置有第一丝杠组和第二丝杠组，所述第一丝杠组和第二丝杠组上配合的设置有上滑台(3)和下滑台(4)，第一丝杠组用于驱动上滑台(3)做直线运动，第二丝杆组用于驱动下滑台(4)做直线运动，第二工作台(2)的一侧设置有第二导向杆(12)，所述第二导向杆(12)上依次设置有上滑动座(5)和下滑动座(6)，上滑动座(5)与第二导向杆(12)滑动连接，下滑动座(6)与第二导向杆(12)固定连接，所述上滑台(3)与下滑动座(6)通过第一铰接杆组(7)连接，下滑台(4)与上滑动座(5)通过第二铰接杆组(8)连接，第一铰接杆组(7)和第二铰接杆组(8)交叉设置，第一铰接杆组(7)的中部和第二铰接杆组(8)的中部通过转轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第一丝杠组包括第一电机(9)和第一丝杠，第二丝杠组包括第二电机(10)和第二丝杠，第一电机(9)和第二电机(10)设置在第一工作台(1)的顶部，第一工作台(1)的底部设置有轴承座(13)，第一丝杠的一端与第一电机(9)连接，第一丝杠的另一端与轴承座(13)连接，第二丝杠的一端与第二电机(10)连接，第二丝杠的另一端与轴承座(13)连接。

3.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于：还包括数个第一导向杆(11)，数个第一导向杆(11)的一端与第一工作台(1)的顶部固接，数个第一导向杆(11)的另一端依次穿过上滑台(3)、下滑台(4)并与轴承座(13)固接。

4.根据权利要求2所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第一工作台(1)底部设置有旋转电机，所述旋转电机位于轴承座(13)的一侧，所述轴承座(13)的底部固接有同步轮，所述旋转电机通过同步轮与所述轴承座(13)连接。

5.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第一铰接杆组(7)的一端通过角接轴承与上滑台(3)铰接，第一铰接杆的另一端也通过角接轴承与下滑动座(6)铰接。

6.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第二铰接杆组(8)的一端通过角接轴承与下滑台(4)铰接，第二铰接杆的另一端也通过角接轴承与上滑动座(5)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述第一铰接杆组(7)包括相对设置的两个第一铰接杆，上滑台(3)的一侧设置有第一铰接轮，下滑动座(6)的一侧设置有第二铰接轮，两个第一铰接杆的一端分别位于第一铰接轮的两侧并通过转轴连接，两个第一铰接杆的另一端分别位于第二铰接轮的两侧并通过转轴连接。

8.根据权利要求1所述的一种四轴机械手，其特征在于：所述下滑台(4)的一侧设置有第一铰接座，上滑动座(5)的一侧设置有第二铰接座，所述第二铰接杆组(8)的一端位于第一铰接座内并通过转轴连接，第二铰接杆组(8)的另一端位于第二铰接座内并通过转轴连接。