[发明专利]一种轮毂电机汽车的转矩分配的方法、系统和介质

权利要求书

1.一种轮毂电机汽车的转矩分配的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、计算各车轮滑转率s_1～n；

S2、根据车轮滑转率和车轮导航角计算前后轴的左右侧轮毂电机转矩负荷分配系数K_1～n；

S3、根据各轮毂电机转矩负荷分配系数K_1～n计算各轮毂电机的转矩负荷系数Ld_1～n；

S4、根据各轮毂电机的转矩负荷系数Ld_1～n计算各轮毂电机的目标驱动转矩T_1～n；

所述步骤S2中，前后轴的左右侧轮毂电机转矩负荷分配系数K_1～n的计算方法包括：

其中：i∈[1,n]，n为轮毂电机的数目；θ_fl为车辆左前轮的导航角；θ_fr为车辆右前轮的导航角；ε₁、ε₂为该轮毂电机的分配系数的调整参数；Δs_j为该车轮所在轴的车轮的滑转率的差值；t为所述轮毂电机汽车的转矩分配方法的运行时长。

2.如权利要求1所述的轮毂电机汽车的转矩分配的方法，其特征在于，所述步骤S1中，各车轮滑转率的计算方法包括：

其中，ω_i为该车轮对应的轮毂电机的转速；r为车轮半径；R为车辆前轴中心处的转弯半径；θ_i为该车轮的导航角；L为前后轴的轴距；v为整车质心处车速；i为轮毂电机车轮内部集成减速器的减速比。

3.如权利要求1所述的轮毂电机汽车的转矩分配的方法，其特征在于，所述步骤S3中还包括计算转矩负荷系数修正因子γ，所述计算方法包括：

当以下3个条件同时满足时，即：

(1)前轴车轮至少有一个处于极限滑转状态，即K_fl＝δ₁或K_fr＝δ₁且s_fmax＞τ₄*s₀；

(2)后轴车轮至少有一个处于极限滑转状态，即K_rl＝δ₁或K_rr＝δ₁且s_rmax＞τ₄*s₀；

(3)前后转矩负荷系数已经分配完成，即前轴车轮滑转率与后轴车轮滑转率相等；

其中，K_fl、K_fr、K_rl、K_rr：依次分别为前轴左侧、前轴右侧、后轴左侧、后轴右侧的轮毂电机的转矩负荷分配系数；δ₁：转矩负荷分配系数的下限值；p_r1、p_r2：放缩因子修正系数；τ₄：整车滑转率下限调整系数；s₀：基准滑转率；s_max：整车最大滑转率；s_fmax：前轴车轮滑转率的最大值；s_rmax：后轴车轮滑转率的最大值；t为所述轮毂电机汽车的转矩分配方法的运行时长。