[发明专利]机器人编程控制的方法、装置和机器人系统

权利要求书

1.一种机器人编程控制的方法，包括：

在启动机器人编程的程序编辑界面时，同时建立机器人编程的逻辑控制界面；

其中，当在程序编辑界面的编程指令改变时，所述逻辑控制界面根据相应的指令更新对应的逻辑。

2.根据权利要求1所述的方法，所述逻辑控制界面由不同的逻辑框图组成，当在程序编辑界面的编程指令改变时，所述逻辑控制界面更新和改变指令对应的逻辑框图。

3.根据权利要求1所述的方法，通过按钮进行程序编辑界面和逻辑控制界面的逻辑框图的切换。

4.根据权利要求1所述的方法，所述逻辑控制界面由主逻辑框图界面和副逻辑框图组界面，其中所述主逻辑框图由功能模块流程组成，所述副逻辑框图为每个功能模块的具体实现流程。

5.根据权利要求4所述的方法，当选择逻辑控制界面中的所述功能模块流程或具体实现流程时，在所述程序编辑界面突出显示所述功能模块流程或具体实现流程对应的指令。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：当所述程序编辑界面中的程序运行时，通过所述逻辑控制界面中的逻辑框图监控所述程序的运行。

7.根据权利要求6所述的方法，其中监控所述程序的运行包括：

将正运行的流程、已运行过的流程、未运行的流程和运行异常的流程采用标记进行区分；

当所述程序执行循环时，在所述逻辑框图中显示已执行循环的次数和总循环的次数。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，

在所述程序编辑界面上设置切换至主逻辑框图界面按钮，当点击切换至主逻辑框图界面按钮时，将所述程序编辑界面切换至主逻辑框图界面；

在所述主逻辑框图界面上设置切换至程序编辑界面按钮和切换至副逻辑框图界面，当点击切换至换至程序编辑界面按钮时，将所述主逻辑框图界面切换至程序编辑界面；当点击切换至副逻辑框图界面按钮时，将所述主逻辑框图界面切换至副逻辑框图界面；

在所述副逻辑框图界面上设置切换至主逻辑框图界面按钮和切换至程序编辑界面按钮，当点击切换至换至主逻辑框图界面按钮时，将所述副逻辑框图界面切换至主逻辑框图界面按钮；当点击切换至换至程序编辑界面按钮时，将所述副逻辑框图界面切换至程序编辑界面按钮。

9.一种机器人编程控制的装置，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于：当执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的方法。

10.一种机器人系统，包括：示教器、机器人和驱控一体设备，其中，所述示教器采用如权利要求1-8任一项所述的方法，或包含根据权利要求9所述的装置。