[发明专利]一种带有自供能传感器系统的谐波减速器

权利要求书

1.一种带有自供能传感器系统的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器包括：

减速器本体，所述减速器本体包括：柔轮，所述柔轮采用筒状结构；

数据采集模块，所述数据采集模块包括采集所述柔轮的应力分布数据的应变花，所述应变花设置在所述柔轮筒壁内侧；

电路板，所述电路板设置在所述柔轮的第一端，且所述电路板包括：无线传输模块，所述无线传输模块用于向外部传输所述应力分布数据；

自供能模块，所述自供能模块包括设置在所述柔轮筒壁内侧的发电片，用于对所述电路板供电。

2.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述自供能模块包括：

多个发电片，所述多个发电片绕所述柔轮筒壁内周周向均匀分布；

集成在所述电路板上的蓄能电池结构；

以及集合了整流充电供电功能的电路。

3.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述多个发电片为6个，且6个所述发电片与所述柔轮的第一端的距离均为L1，L1的范围均为10mm-12mm。

4.根据权利要求2所述的谐波减速器，其特征在于，所述多个发电片的轴线垂直于所述柔轮的母线。

5.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述数据采集模块包括：

多组所述应变花，多组所述应变花绕所述柔轮的筒壁内周周向均匀分布；

及集成在所述电路板上的数据存储系统。

6.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，所述多组应变花为6组，且6组所述应变花与所述柔轮的第一端的距离L2均相同，L2的范围均为10mm-12mm。

7.根据权利要求5所述的谐波减速器，其特征在于，每一组所述应变花包括相互垂直的两片应变片，且每组所述应变花中应变片的敏感栅轴向方向与所述柔轮的母线方向夹角成45°。

8.根据权利要求1所述的谐波减速器，其特征在于，所述减速器本体还包括：

刚轮，套设在所述柔轮外部；

带有波发生器的中空轴，所述中空轴安装在所述柔轮内；

柔轮端盖，所述柔轮端盖设置在所述柔轮的第一端，且所述柔轮端盖上形成有供所述中空轴穿设的通孔；

柔性轴承，所述柔性轴承的内圈与所述中空轴连接，所述柔性轴承的外圈与所述柔轮连接。

9.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮的第一端形成有柔轮法兰，所述柔轮法兰与所述柔轮端盖连接，且所述柔轮法兰上开设有安装所述电路板的安装槽；所述柔轮的第二端的外周壁形成有外齿轮，所述外齿轮用于与所述刚轮内周壁形成的内齿轮啮合。

10.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于，所述电路板采用环形结构，且所述电路板的外环和/或内环上形成有至少一个固定耳；相应的，所述安装槽上形成有与所述至少一个固定耳适配的耳槽。

11.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于，所述谐波减速器还包括第一轴承，所述第一轴承的内圈与所述中空轴连接，所述第一轴承的外圈与所述刚轮连接。

12.根据权利要求8所述的谐波减速器，其特征在于，所述柔轮端盖的形成所述通孔的孔内壁设有第二轴承安装部，所述第二轴承安装部用于安装第二轴承，以使所述中空轴可转动的所述柔轮端盖的通孔内。

13.根据权利要求9所述的谐波减速器，其特征在于，所述减速器本体还包括：套设在所述柔轮上的第三轴承，所述第三轴承的外圈与所述柔轮端盖配合固定所述柔轮法兰；所述第三轴承的内圈连接所述刚轮。