[发明专利]基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及机器人

说明书

本发明公开了一种基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及高计算性能机器人，机器人包括：用户交互模块，用于采集用户的指令信息，将所述指令信息发送给核心处理模块；核心处理模块，用于接收所述指令信息并进行处理，将处理后的控制信息发送给嵌入式执行模块；嵌入式执行模块，用于接收所述控制信息，根据所述控制信息执行相应的动作；其中，用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块内部均设置ROS2系统，各个模块根据ROS2系统进行数据交互。根据本公开实施例提供的高计算性能机器人，解决了机器人全系统中消息传输的服务质量需求，解决了跨平台间传输信息需要定义复杂接口的问题，同时从各个方面提升吞吐量、提升计算性能、降低资源开销和时延。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及机器人。

背景技术

随着科技的发展进步,计算机技术和人工智能技术得到飞速发展,智能机器人的运用领域越来越广泛,在生活中也广泛地运用了智能机器人。在智能机器人领域，人们或关注于如何将现有的人工智能算法在机器人上应用，或关注于如何做好机器人的硬件设计和控制，但是鲜有解决机器人计算性能的方案。

因此，如何高效的使机器人进行计算，使得机器人能够实时的反馈用户指令，提高用户的体验，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种基于ROS2提高机器人计算性能的方法以及机器人。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

第一方面，本公开实施例提供了一种基于ROS2的高计算性能机器人，包括：

用户交互模块，用于采集用户的指令信息，将指令信息发送给核心处理模块；

核心处理模块，用于接收指令信息并进行处理，将处理后的控制信息发送给嵌入式执行模块；

嵌入式执行模块，用于接收控制信息，根据控制信息执行相应的动作；

其中，用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块内部均设置ROS2系统，各个模块根据ROS2系统进行数据交互。

在一个可选地实施例中，用户交互模块包括第一控制单元以及与第一控制单元相连接的语音处理单元、触摸显示单元，第一控制单元通过以太网接口与核心处理模块相连。

在一个可选地实施例中，核心处理模块包括第二控制单元以及与第二控制单元相连接的散热风扇、图像传感器，第二控制单元通过以太网接口与嵌入式执行模块相连。

在一个可选地实施例中，嵌入式执行模块包括第三控制单元以及与第三控制单元相连接的雷达测距传感器、超声波测距传感器、电机、里程计以及惯性传感器。

第二方面，本公开实施例提供了一种基于ROS2提高机器人计算性能的方法，包括：

在机器人的用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块内部均设置ROS2系统；

用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块根据ROS2系统进行数据交互。

在一个可选地实施例中，用户交互模块、核心处理模块以及嵌入式执行模块根据ROS2系统进行数据交互，包括：

用户交互模块接收用户的指令信息，将指令信息采用ROS2消息的方式发送给核心处理模块；

核心处理模块根据指令信息进行处理，将处理后的控制信息采用ROS2消息的方式发送给嵌入式执行模块；

嵌入式执行模块根据控制信息执行相应的动作。