[发明专利]对双摄像机进行立体校准的方法

权利要求书

1.一种对包含一第一摄像机及一第二摄像机的一双摄像机进行立体校准的方法，其特征在于：所述方法包括：在一移动车辆，

a)选择用于所述第一摄像机及所述第二摄像机中的每一个的初始内在参数；

b)使用所述双摄像机来获得第一组左右图像并且匹配在所述左右图像中的相应点以获得匹配特征点；

c)计算外在参数；

d)基于所述匹配特征点来精化所述初始内在参数；

e)使用经精化的所述初始内在参数及经计算的所述外在参数来估计一无穷大偏移量；

f)使用经精化的所述初始内在参数、经计算的所述外在参数及所述无穷大偏移量来估计一缩放因子；以及

g)使用经精化的所述初始内在参数、经计算的所述外在参数、所述无穷大偏移量及所述缩放因子来提供立体校准，从而通过在所述移动车辆中的所述双摄像机改善深度估计。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述立体校准是一动态立体校准。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述初始内在参数包含所述第一摄像机及第二摄像机的内在参数的标称值。

4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述初始内在参数包含所述第一摄像机及第二摄像机的出厂校准的初始内在参数。

5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述初始内在参数包含来自光束法平差所独立估计的所述第一摄像机及第二摄像机的初始内在参数。

6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述初始内在参数包含来自运动恢复结构所独立估计的所述第一摄像机及第二摄像机的初始内在参数。

7.如权利要求1或2所述的方法，还包括：在所述外在参数的计算与在所述左右图像中的相应点的所述匹配之间进行迭代，直到收集到足够的匹配点。

8.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：所述精化所述初始内在参数包含：沿一非视差轴(NDA)对每一个匹配特征点计算一图像位置差异，并且其中所述精化所述初始内在参数包含：满足一停止条件。

9.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于：使用经精化的所述初始内在参数及经计算的所述外在参数来估计所述无穷大偏移量包含：动态地获得至少两组立体图像；通过计算在两个时间帧中在相同组中及多组之间匹配的所有特征的视差值来生成一视差图；将在不同时间步长上具有恒定视差的像素标记为各自在无穷大处的点；及从所述在无穷大处点的一各自视差来估计无穷大偏移量e。

10.如权利要求7所述的方法，其特征在于：所述精化所述初始内在参数包含：沿一非视差轴(NDA)对每一个匹配特征点计算一图像位置差异，并且其中所述精化所述初始内在参数包含：满足一停止条件。