[发明专利]考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法及系统

权利要求书

1.一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，包括：

获取栅格地图信息，以及连接车辆路径起点和终点的折线路径；

提取折线路径中的转弯点；

对提取的转弯点进行平滑处理，得到平滑后的曲线路径；

对平滑后的曲线路径进行离散化，得到直角坐标系下的离散路线点。

2.根据权利要求1所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，对提取的转弯点进行平滑处理进一步包括：获取需平滑处理的转弯点的坐标，以及与所述转弯点相邻两个转弯点的坐标；获取用于平滑处理的圆弧的半径；根据三个转弯点的坐标及圆弧的半径，计算得到平滑后的圆弧信息，包括圆弧的圆心坐标及切点坐标。

3.根据权利要求2所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，对提取的转弯点进行平滑处理进一步包括：若三个转弯点形成的夹角小于预设角度且三点之间距离小于预设距离，则判断计算出的切点坐标是否满足预设条件，若满足，则对三个转弯点进行平滑处理。

4.根据权利要求3所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，所述预设条件为：三个转弯点形成两条已知路径线段，用于平滑的圆弧与其中一已知路径线段的切点坐标位于该已知路径线段内，同时用于平滑的圆弧与另一已知路径线段的切点坐标位于该另一已知路径线段内。

5.根据权利要求2所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，对提取的转弯点进行平滑处理进一步包括：若折线路径依次经过四个转弯点，形成连续两次转弯过程，则在两个转弯处计算得到四个切点坐标，对四个切点坐标的横坐标和纵坐标分别进行比较，若四个切点的横坐标和纵坐标均满足升序排列或降序排列，则对四个所述转弯点连续平滑两次。

6.根据权利要求1所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，对平滑后的曲线路径进行离散化进一步包括：直线段的离散化、直线段与圆弧段交界处的离散化、圆弧段的离散化及圆弧段与直线段交界处的离散化。

7.根据权利要求6所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成方法，其特征在于，直线段的离散化表示前一时刻的车辆坐标和后一时刻的车辆坐标均位于直线段上；直线段与圆弧段交界处的离散化表示前一时刻的车辆坐标位于直线段上，后一时刻的车辆坐标位于圆弧段上；圆弧段的离散化表示前一时刻的车辆坐标和后一时刻的车辆坐标均位于圆弧段上；圆弧段与直线段交界处的离散化表示前一时刻的车辆坐标位于圆弧段上，后一时刻的车辆坐标位于直线段上。

8.一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取栅格地图信息，以及连接车辆路径起点和终点的折线路径；

提取模块，用于提取折线路径中的转弯点；

平滑模块，用于对提取的转弯点进行平滑处理，得到平滑后的曲线路径；

离散化模块，用于对平滑后的曲线路径进行离散化，得到直角坐标系下的离散路线点。

9.根据权利要求8所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成系统，其特征在于，所述平滑模块进一步包括；输入模块，用于输入需要平滑的拐角信息；计算模块，用于根据输入的拐角信息计算得到平滑后的圆弧信息；输出模块，用于输出平滑圆弧的圆心坐标和切点坐标。

10.根据权利要求8所述一种考虑车辆形状约束的平滑曲线路径路线点生成系统，其特征在于，所述离散化模块进一步包括：离散输入模块，用于输入前一时刻的车辆坐标、角度信息；路线点生成模块，用于根据前一时刻的车辆坐标、角度信息生成后一时刻的车辆坐标及角度信息；离散输出模块，用于输出后一时刻的车辆坐标及角度信息。