[发明专利]卡钉装载装置和卡钉装配系统

权利要求书

1.一种卡钉装载装置，包括：

转盘，所述转盘具有连接件，所述连接件用于将所述转盘安装到机械臂；

多个卡钉座，所述多个卡钉座被分布设置在所述转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置，

其中所述转盘能进行以下各项中的至少一项：在所述机械臂的带动下移位、在所述机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于所述机械臂旋转。

2.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述连接件位于所述转盘的中心位置。

3.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉。

4.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述多个卡钉座中的每一个被可拆卸地安装在所述转盘的外周位置上。

5.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述卡钉装载装置还包括：

多个指示灯，所述多个指示灯中的每一个与所述多个卡钉座中的一个卡钉座相对应并且用于指示对应卡钉座的装载状态。

6.一种卡钉装配系统，包括：

机械臂；

如权利要求1、2、4中任一项所述的卡钉装载装置，所述卡钉装载装置的转盘通过其连接件被安装到所述机械臂；

控制装置，所述控制装置与所述机械臂和所述卡钉装载装置通信并被配置成用于：

控制所述机械臂移位；

进行旋转控制，所述旋转控制包括以下各项控制中的一项：

控制所述机械臂旋转，从而带动所述卡钉装载装置的转盘旋转；以及

控制所述卡钉装载装置的转盘相对于所述机械臂旋转，以及

控制所述卡钉装载装置的取放装置取放卡钉。

7.如权利要求6所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，

所述控制装置被进一步配置成用于：

(1)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到取料区中用于提供卡钉的取料位置，其中所述取料区具有至少一个取料位置；

(2)响应于所述转盘的未承载卡钉的卡钉座对准所述取料位置，控制所述未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置执行吸取操作，以吸取所述取料位置处的所述卡钉。

8.如权利要求7所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取料区具有一个取料位置，并且所述多个卡钉被依次输送到所述一个取料位置，

所述控制装置被进一步配置成用于：

(3)响应于前一个未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置吸取了卡钉，进行所述旋转控制，以使得下一个未承载卡钉的卡钉座对准所述一个取料位置；以及

(4)重复步骤(2)和(3)，以使得所述多个卡钉座的吸盘装置依次吸取卡钉。

9.如权利要求7所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取料区具有多个取料位置，

所述控制装置被进一步配置成用于：

(3)响应于前一个未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置在前一个取料位置吸取了卡钉，控制所述机械臂移位并且进行旋转控制，以使得下一个未承载卡钉的卡钉座对准下一个取料位置；

(4)重复步骤(2)和(3)，以使得所述多个卡钉座的吸盘装置依次吸取卡钉。

10.如权利要求6所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，

所述控制装置被进一步配置成用于：

(5)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到装配区中用于接收卡钉的工装位置；

(6)响应于所述转盘的承载有卡钉的卡钉座对准所述工装位置，控制所述承载有卡钉的卡钉座的吸盘装置执行释放操作，以使得所述承载有卡钉的卡钉座释放卡钉。