[发明专利]水下运载器的振动式深海岩石钻机及其机械手控制系统

权利要求书

1.搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，包括外壳(1)，其特征在于：所述外壳(1)内部固定连接有固定板(2)，所述固定板(2)底部设有钻筒(3)，所述固定板(2)底部固定连接有摄像头(37)，所述钻筒(3)外侧安装有冲钻组件，所述钻筒(3)内部设有连接筒(4)，所述钻筒(3)与连接筒(4)外侧均开设有凹槽，所述连接筒(4)顶部固定连接有连接杆(5)，所述连接杆(5)依次贯穿钻筒(3)和固定板(2)，所述连接杆(5)与钻筒(3)转动连接，所述连接杆(5)与固定板(2)螺纹连接，所述固定板(2)顶部转动连接有第一支杆(10)，所述第一支杆(10)与连接杆(5)之间设有传动组件，所述固定板(2)安装有机械手(14)，所述外壳(1)内壁一侧固定连接有安装板(15)，所述安装板(15)顶部设有打包组件。

2.根据权利要求1所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，其特征在于：所述传动组件包括第一齿轮(6)，所述第一齿轮(6)套设于连接杆(5)外侧，所述第一齿轮(6)与固定板(2)转动连接，所述第一齿轮(6)内壁固定连接有滑块(8)，所述连接杆(5)外侧开设有滑槽(7)，所述滑块(8)与连接杆(5)通过滑槽(7)滑动连接。

3.根据权利要求2所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，其特征在于：所述传动组件还包括齿轮盘(9)，所述齿轮盘(9)固定连接有第一支杆(10)外侧，所述第一支杆(10)与第一齿轮(6)啮合连接，所述外壳(1)内部固定连接有第二电机(36)，所述第二电机(36)输出端与第一支杆(10)固定连接，所述连接筒(4)底部转动连接有连接环(11)，所述连接环(11)底部铰接有多个切板(12)，所述钻筒(3)内壁固定连接有与多个切板(12)一一对应的限位板(13)，所述切板(12)与限位板(13)滑动连接。

4.根据权利要求3所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，其特征在于：所述冲钻组件包括第三电机(38)和横板(39)，所述横板(39)与固定板(2)固定连接，所述固定板(2)一侧设有转动盘(40)，所述转动盘(40)一侧转动连接有第一支板(42)，所述第一支板(42)一端转动连接有第二支板(47)，所述横板(39)一侧固定连接有支板，所述第二支板(47)贯穿横板(39)并与横板(39)滑动连接，所述第二支板(47)外侧固定连接有转动环(41)，所述转动环(41)套设于钻筒(3)外侧并与钻筒(3)转动连接，所述钻筒(3)外侧固定连接有第一传动齿轮(43)，所述第一传动齿轮(43)外侧啮合连接有第二传动齿轮(44)，所述第二传动齿轮(44)顶部固定连接有转杆(45)，所述转杆(45)贯穿固定板(2)并与固定板(2)转动连接，所述转杆(45)一端固定连接有第三传动齿轮(46)，所述第三传动齿轮(46)与齿轮盘(9)啮合连接，所述第三电机(38)与横板(39)固定连接，所述第三电机(38)输出轴贯穿第三电机(38)并与第三电机(38)转动连接，所述第三电机(38)输出轴与转动盘(40)固定连接。

5.根据权利要求1所述的搭载水下运载器的振动式深海岩石钻机，其特征在于：所述打包组件包括承接箱(16)，所述承接箱(16)设置于安装板(15)顶部，所述安装板(15)顶部设有多个样品盒(17)，多个所述样品盒(17)依次排列，所述安装板(15)顶部转动连接有第一丝杆(18)，所述第一丝杆(18)贯穿承接箱(16)并与承接箱(16)通过滚珠螺母副连接，所述安装板(15)顶部固定连接有第一限位杆(19)，所述第一限位杆(19)贯穿承接箱(16)并与承接箱(16)滑动连接，所述外壳(1)内部顶端固定连接有第一电机(20)，所述第一电机(20)输出端与第一丝杆(18)固定连接。