[发明专利]一种智能割草机的控制方法

权利要求书

1.一种智能割草机的控制方法，其特征在于，割草机在工作区域进行割草工作，割草机的探测传感器向前方发射探测信号，探测信号遇到障碍物时返回反射信号，确认障碍物的距离和大致体积，判断割草机是否能够正常越过障碍物，若判断所述障碍物不可逾越，则进行避障动作，若判断障碍物可以越过，进行越障动作，

所述越障动作为：通过割草机下方的压力检测装置获得检测压力值，所述压力检测装置包括能够与障碍物接触的接触单元和压力检测组件，若检测压力值低于预设压力阈值，则控制割草机通过障碍物；若检测压力值高于或等于预设压力阈值，则割草机停止割草，通过对地传感器检测障碍物的高度，若障碍物的高度小于第一高度预设阈值，割草机通过障碍物，若检测到所述障碍物的高度大于或等于第一高度预设阈值，且小于第二高度预设阈值时，控制割草机向上调节刀盘高度，使得刀盘略高于所述障碍物高度，待割草机通过障碍物后，重新下调刀盘并继续割草工作。

2.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，割草机在工作区域进行割草工作时，割草机前方的探测传感器每隔预定时间向前方发射探测信号，所述探测信号包括超声波、激光、红外线。

3.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述避障动作为：割草机进行缓慢转弯，并结合探测传感器的检测，改变行走路线，绕过障碍物后继续进行直线割草工作。

4.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述避障动作为：割草机沿前进方向缓慢向障碍物左侧方向扭转，待检测到障碍物左侧边缘后，割草机调头向障碍物右侧方向扭转，检测到障碍物右侧边缘后，割草机重新调头，向障碍物左侧扭转，使得割草机在障碍物前面多次进行左扭转、右扭转的动作，结合割草机检测到的探测信号和碰撞传感器信号，割草机贴着障碍物边缘顺时针或逆时针割草，割草机与障碍物边缘保持预定的距离确保割草机不会触碰到障碍物，待工作到障碍物背面后，扭转割草机前进方向，远离障碍物继续前进割草。

5.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述压力检测装置包括一个或多个，压力检测装置为多个时，每个压力检测装置之间相互独立，每个压力检测装置的接触单元前侧面和底面设置有柔性薄膜压力传感器，每个接触单元的底面为斜面。

6.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述压力检测装置的接触单元为圆柱形结构，在接触单元靠近割草机前端的弧形侧面和底部布覆有柔性薄膜压力传感器。

7.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，所述对地传感器有两个，一个放置在接触单元后侧、刀盘前侧的中间位置，另一个放置在刀盘后侧位置。

8.根据权利要求1所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，当割草机进行越障动作时，割草机正对障碍物前进，若前进方向发生变化，或者由于障碍物具有一定的宽度和高度，割草机可能会被卡住或者挡住，无法顺利通过障碍物，导致越障失败时，控制割草机后退直至距离障碍物位置预定长度距离，同时调整前进方向，再次尝试进行越障，直至成功对准障碍物，并顺利通过；

如果经过反复至少三次越障动作，仍然越障失败，则认为割草机无法越过该障碍物，控制割草机脱离越障动作，执行避障动作，绕过障碍物继续割草工作，同时在后期规划工作路线时，将该障碍物确认为不可翻越类型，并进行规避。

9.根据权利要求1-8任一项所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，第一高度预设阈值小于第二高度预设阈值，所述第一高度预设阈值等于刀盘最低对地高度，第二高度预设阈值等于刀盘最高对地高度，接触单元的压力传感器与刀盘最低对地高度在同一水平高度上。

10.根据权利要求9所述的智能割草机的控制方法，其特征在于，割草机的刀盘最低对地高度为4cm，刀盘最高对地高度为10cm，当前割草工作时刀盘对地高度为6cm，压力传感器对地高度为4cm，第一高度预设阈值为4cm，第二高度预设阈值为10cm。