[发明专利]自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车

说明书

本发明提供一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车，方法通过发送作业请求接管信息至远程控制端；接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，由于接入了远程控制端，使得操作人员可以通过远程控制端远程控制自卸车进行卸载操作，保证了卸载过程的高效完成，同时也有效提高了无人驾驶自卸车无人卸载的可行性。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展以及包括矿区在内的封闭场景数字化进程的加快，自动驾驶项目落地封闭场景已成为当前发展趋势，通过无人驾驶车辆代替有人驾驶的传统作业方式不仅可以带来效率上的提升更进一步规避了人员伤亡的安全风险。在无人驾驶自卸车作业流程中，定点卸载是其关键节点，能否实现自卸车在卸载场景的无人操作，是自卸车封闭场景作业无人化闭环的关键。目前，大多数的远程控车技术，或者在实际的远程控制自卸车作业的场景中，是远程控制端主动控制自卸车的卸载作业。

但是，若当很多台自卸车同时作业时，如果远程控端主动采取控制的方式，有可能会造成控制不及时或者无法兼顾多台作业机械的情况。

发明内容

本发明提供一种自卸车作业控制方法、装置、系统及自卸车，用以解决现有技术中无人驾驶自卸车卸载可行性较低的缺陷，实现通过车端控制器自动发送请求接管信息，提高了远程控制端对自卸车作业控制的及时性和准确性。

本发明提供一种自卸车作业控制方法，所述方法包括：

发送作业请求接管信息至远程控制端；

接收接管指令，所述接管指令为所述远程控制端根据所述作业请求接管信息确定出受控自卸车后发出的；

根据所述接管指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。

根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述接收接管指令之后，还包括：

当确定所述远程控制端接管成功时，反馈所述接管成功的信息至所述远程控制端。

根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述控制所述受控自卸车执行作业操作，包括：

发送所述受控自卸车的作业现场环境信息至所述远程控制端；

接收作业指令，所述作业指令为所述远程控制端确定所述受控自卸车的作业现场环境安全后发出的；

根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作。

根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述作业指令包括举升指令和复位指令；

对应的，所述根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作，包括：

发送举升指令至所述受控自卸车，控制所述受控自卸车进入举升状态；

当所述举升状态对应的车斗举升至限定位置时，控制所述车斗停止举升，进入保持状态，并发送所述保持状态至所述远程控制端；

接收复位指令，所述复位指令为所述远程控制端确定所述保持状态表示卸载完成后发送的；

根据所述复位指令，控制所述车斗执行复位，以完成卸载操作。

根据本发明提供的一种自卸车作业控制方法，所述根据所述作业指令，控制所述受控自卸车执行作业操作之前，还包括：

检测所述受控自卸车的状态参数；

根据所述状态参数，确定是否控制所述受控自卸车执行作业操作。