[发明专利]车辆调度控制方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供的一种车辆调度控制方法、装置及电子设备，方法通过获取目标区域的路径规划图；当检测到自所述路径规划图中的第一节点行驶至第二节点的待出发车辆时，基于A星寻路规则和时间约束条件，确定所述待出发车辆的目标行驶路径；根据所述目标行驶路径，控制所述待出发车辆自所述第一节点行驶至所述第二节点，通过加入时间约束条件规划目标行驶路径，保证了不同车辆的发车时间间隔，可以更好地保证车辆之间的安全距离，安全运行的同时便也就提高了车辆的作业效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆调度控制方法、装置及电子设备。

背景技术

车辆的自动驾驶有助于提升道路安全、缓解人力短缺、促进节能环保。多车动态协同调度方法可以动态地为自动驾驶车辆规划出行路径及出行时间，从而更有效地利用路网，减少安全事故，以及应对异常情况。封闭场景(没有外部车辆、没有外部行人)是目前运营无人驾驶的主要场景。基于安全方面的考虑，国家法规暂未大面积地允许无人驾驶车辆在开放道路上运营。而封闭场景较少受到此类法规的约束，且封闭场景的其它车辆和行人都是可控的。因此，无人驾驶在封闭场景中成功运营的可能性较大。

目前，无人驾驶路径的规划主要是通过获取路径规划的初始参数和二维空间地图，然后将二维空间地图增加时间维度扩展到三维时空地图，再确定三维时空地图中的起始地时空节点，确定三位时空地图中的目的地直线，最后在三维时空地图中从起始地时空节点开始依次搜索下一个路径节点，以获得从起始地到目的地的最短路径。其核心原理也就是根据规划出的道路信息，确定出合理的行驶路径。

但是，该种路径规划方式仅仅根据不同的路径长度规划车辆行驶轨迹，当所处环境为矿区等具有自然道路的复杂环境中时，仅通过路径长度的方式并不能保证车辆的行驶安全和作业效率。

发明内容

本发明提供一种车辆调度控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中车辆调度控制不安全的缺陷，通过时间约束条件，保证车辆的安全行驶，提高作业效率。

本发明提供一种车辆调度控制方法，包括：

获取目标区域的路径规划图；

当检测到自所述路径规划图中的第一节点行驶至第二节点的待出发车辆时，基于A星寻路规则和时间约束条件，确定所述待出发车辆的目标行驶路径；

根据所述目标行驶路径，控制所述待出发车辆自所述第一节点行驶至所述第二节点。

根据本发明提供的一种车辆调度控制方法，所述基于A星寻路规则和时间约束条件，确定所述待出发车辆的行驶路径，包括：

基于A星寻路规则，筛选所述第一节点至所述第二节点之间的所有可通行路径；

基于时间约束条件，在所述可通行路径中确定目标行驶路径。

根据本发明提供的一种车辆调度控制方法，所述基于时间约束条件，在所述可通行路径中确定目标行驶路径，包括：

确定每条所述可通行路径的通行时长和每条所述可通行路径上的行驶中车辆；

获取所述行驶中车辆进入所述可通行路径中每个路段的通行时刻，所述路段为相邻两个节点之间的道路；

根据所述通行时长和所述通行时刻，在所述可通行路径中确定目标行驶路径。

根据本发明提供的一种车辆调度控制方法，所述根据所述通行时长和所述通行时刻，在所述可通行路径中确定目标行驶路径，包括：

确定所述待出发车辆进入每个所述路段的计划时刻与任一通行时刻的差值；

确定所述差值大于预设安全时间差的可通行路径为预选行驶路径；

选择所述预选行驶路径中通行时长最短的路径，作为目标行驶路径。