[发明专利]多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法及系统

权利要求书

1.一种多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1.定位开始；

S2.运行第一加速段：计算第一段加速参数、T1加速时长，a1加速度根据时间对速度进行插补；

S3.第一加速段结束：计时到达T1；

S4.运行第二加速段：计算第二段加速参数、T2加速时长，a2加速度根据时间对速度进行插补；

S5.第二加速段结束：计时到达T2；

S6.运行第三加速段：计算第三段加速参数、T3加速时长，a3加速度根据时间对速度进行插补；

S7.第三加速段结束：计时到达T3；

S8.匀速运行；根据匀速的距离以及匀速度，计算匀速段时间；

S9.运行第一减速段：计算第一段减速参数、T4减速时长，a4加速度计算减速距离s5，运行匀减速；

S10.第一减速段结束：计时到达T4；

S11.运行第二减速段：计算第二段减速参数、T5减速时长，a5加速度根据时间对速度进行插补；

S12.第二减速段结束：计时到达T5；

S13.运行第三减速段：计算第三段减速参数、T6减速时长，a6加速度根据时间对速度进行插补；

S14.第三减速段结束：计时到达T6；

S15.低速接近目标位置；

S16.结束：到达目标位置。

2.根据权利要求1所述的多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

S20、计算第一段加速时长：第一段加速度时长T是当前绳摆动周期；

S21、计算最大加速度：计算可运行最大加速度其中V1max是最大运行速度；

S22、计算临时加速度：加速距离定位距离S，计算临时加速度判断a1_tempa1_max,是则a1＝a1_max,否则a1＝a1_temp；

S23、运行第一段加速：采用速度插补方式，输出速度V＝a₁×T1_current，a1是计算的第一段加速度，T1_current是当前加速开始的计时，当T1_current＝T1时进入第二段加速运行。

3.根据权利要求1所述的多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法，其特征在于，所述步骤S4包括：

S40、计算第二段加速度时长，第二段加速度时长V1为第一段加速结束时速度，T是当前绳摆动周期,T1是第一段加速时长；

S41、计算可运行最大加速度其中V2max是最大运行速度,V1为第一段加速结束时速度，T是当前绳摆动周期,T1是第一段加速时长；

S42、计算临时加速度，剩余加速距离S_currrnt是已经运行距离,计算临时加速度V1为第一段加速结束时速度，T2是第二段加速度时长。判断a2_tempa2_max,是则a2＝a2_max,否则a2＝a2_temp；

S43、运行第二段加速：采用速度插补方式，输出速度V＝V₁+a₂×T2_current，V1为第一段加速结束时速度，a2是计算的第一段加速度，T2_current是第二段加速开始的计时，当T2_current＝T2时进入第三段加速运行。

4.根据权利要求1所述的多段加减速运动控制的变绳长无人行车防摇摆控制方法，其特征在于，所述步骤S6包括：

S60、计算第三段加速度时长，第三段加速度时长T3＝T-T1-T2,T是当前绳摆动周期,T1是第一段加速时长，T2是第二段加速时长；

S61、计算最大加速度，计算可运行最大加速度其中V3max是最大运行速度,V2为第二段加速结束时速度，T是当前绳摆周期，,T1是第一段加速时长，T2是第二段加速时长；

S62、计算临时加速度，第三段加速距离S3＝S-S_currrnt，S_currrnt是已经运行距离，S是总定位距离；判断a3_tempa3_max,是则a3＝a3_max,否则a3＝a3_temp；

S63、运行第三段加速，采用速度插补方式，V＝V₂+a₃×T3_current，V2为第二段加速结束时速度，a3是计算的第三段加速度，T3_current是第三段加速开始的计时，当T3_current＝T3时进入匀速段运行。