[发明专利]一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机

权利要求书

1.一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机，其结构包括机身、旋翼折叠结构、旋翼可倾转结构、无刷电机和螺旋桨，该新型四旋翼无人机特征在于旋翼臂包括旋翼折叠结构与旋翼可倾转结构两部分，所述旋翼折叠结构包括固定旋翼臂、折叠旋翼臂、铰链支架和总线舵机，所述固定旋翼臂与总线舵机底部固定连接，所述铰链支架与总线舵机机械输出端同轴固定连接，铰链支架与所述折叠旋翼臂固定连接，这样在总线舵机的驱动下折叠旋翼臂可以以总线舵机输出端为轴完成180°定轴转动，所述旋翼可倾转结构以螺栓连接的固定形式安装在折叠旋翼臂远离总线舵机一端的凹槽中，旋翼可倾转结构包括可倾转平台、平台固定支架和倾转舵机，所述平台固定支架上的螺纹孔与所述折叠旋翼臂凹槽中的螺孔对齐以螺栓相固定连接，所述可倾转平台与所述倾转舵机的输出轴共轴固定连接，同时被平台固定支架转轴约束孔约束，使得可倾转平台具有一个自由度，所述倾转舵机与所述平台固定支架通过螺栓固定连接，倾转舵机的输出轴与平台固定支架转轴约束孔共轴，所述无刷电机的底部以螺栓连接方式固定在可倾转平台上，在倾转舵机的驱动下可随着可倾转平台以倾转舵机输出端为轴做120°范围内的定轴转动。

2.如权利要求1所述的一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机，其特征在于：其旋翼轴距为335-350mm。

3.如权利要求1所述的一种新型可折叠旋翼倾转四旋翼无人机，其特征在于：固定旋翼臂工程长度为59.5-60.5mm，旋转旋翼臂工程长度为134.5-136mm。

4.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于：旋翼折叠结构包括固定旋翼臂、折叠旋翼臂、铰链支架和总线舵机四部分，所述固定旋翼臂与总线舵机底部支架以螺栓连接方式固定连接，所述铰链支架与总线舵机机械输出端同轴固定连接，铰链支架带有2个螺孔的一端与所述折叠旋翼臂以螺栓连接方式固定连接，所述折叠旋翼臂远离旋翼折叠结构的一端设计有一个半径为40.0-41.0mm的圆柱形凹槽，深度为8mm。

5.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于：旋翼折叠结构的驱动结构为总线舵机，总线舵机输出轴旋转带动折叠旋翼臂旋转，进而实现旋翼的向下折叠或水平伸直。

6.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于旋翼可倾转结构包括可倾转平台、平台固定支架和倾转舵机三部分，所述可倾转平台与所述倾转舵机的输出轴共轴固定连接，同时被平台固定支架转轴约束孔约束，所述倾转舵机与所述平台固定支架通过螺栓固定连接，倾转舵机的输出轴与平台固定支架转轴约束孔共轴。

7.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于所述平台固定支架结构尺寸为81.2mm×40.5mm×28.1mm，转轴约束孔孔径为7.91mm；所述可倾转平台结构尺寸43.1mm×32.1mm×16.1mm，转轴直径为7.80mm；所述倾转舵机输出轴直径为3.50mm。

8.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于：旋翼可倾转结构驱动为倾转舵机，所述倾转舵机输出轴与可倾转平台转轴共轴连接，驱动可倾转平台绕转轴定轴转动，增加了旋翼的自由度。

9.如权利要求1所述的一种新型可倾转变结构四旋翼无人机，其特征在于：旋翼臂的材料为碳纤维，旋翼可倾转结构为FDM3D打印机打印，打印材料为光敏树脂。