[发明专利]一种行走传动系统和控制方法

权利要求书

1.一种行走传动系统，其特征在于，包括：

驱动组件，所述驱动组件包括第一液压马达(1)和第二液压马达(6)；

行星变速箱(2)，所述行星变速箱(2)包括：太阳轮组件、行星轮(23)、内齿圈、离合器(24)；所述太阳轮组件与所述第一液压马达(1)传动连接；所述行星轮(23)转动设置在行星架(25)上，所述行星轮(23)与所述太阳轮组件啮合；所述内齿圈转动设置在所述行星变速箱(2)的箱体中，所述内齿圈与所述行星轮(23)啮合；所述离合器(24)设置在所述内齿圈与所述箱体之间，所述离合器(24)能够使所述内齿圈与所述箱体固定连接或者分离；所述第二液压马达(6)与所述内齿圈传动连接；

传动组件(3)，所述传动组件(3)与所述行星架(25)传动连接；

行走机构，所述行走机构与所述传动组件(3)传动连接，所述传动组件(3)用于驱动行走机构运动。

2.根据权利要求1所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述第二液压马达(6)与所述内齿圈之间设置有连接组件(7)，所述连接组件(7)的一端与所述第二液压马达(6)传动连接，另一端与所述内齿圈固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述连接组件(7)包括相互连接的连接轴(71)和连接架(72)，所述连接轴(71)与所述第二液压马达(6)传动连接，所述连接架(72)与所述内齿圈固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述连接轴(71)与所述连接架(72)为一体化结构。

5.根据权利要求1所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述太阳轮组件包括太阳轮(22)和动力输入轴(21)，所述动力输入轴(21)的一端与所述液压马达的输出轴传动连接，所述太阳轮(22)穿设在所述动力输入轴(21)上，且与所述动力输入轴(21)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述传动组件(3)包括传动齿轮(31)和传动轴(32)，所述传动齿轮(31)设置在传动轴(32)上，所述传动齿轮(31)与所述行星架(25)传动连接，所述传动轴(32)与所述行走机构传动连接。

7.根据权利要求6所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述传动轴(32)的一端设置有第一锥齿轮(33)，所述传动轴(32)的另一端设置有第二锥齿轮(34)，所述行走机构包括第一行走组件(4)和第二行走组件(5)，所述第一行走组件(4)与所述第一锥齿轮(33)传动连接，所述第二行走组件(5)与所述第二锥齿轮(34)传动连接。

8.根据权利要求7所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述第一行走组件(4)包括第三锥齿轮(41)、第一转轴、第一行走太阳轮(42)、第一行走行星轮(43)、第一行走行星架(44)和第一行走齿圈，所述第三锥齿轮(41)与所述第一锥齿轮(33)啮合，所述第三锥齿轮(41)和所述第一行走太阳轮(42)均设置在所述第一转轴上，所述第一行走行星轮(43)转动设置在所述第一行走行星架(44)上，所述第一行走行星轮(43)与所述第一行走太阳轮(42)啮合，所述第一行走行星架(44)用于动力输出，所述第一行走齿圈固定设置，且与所述第一行走行星轮(43)啮合。

9.根据权利要求7所述的一种行走传动系统，其特征在于，所述第二行走组件(5)包括第四锥齿轮(51)、第二转轴、第二行走太阳轮(52)、第二行走行星轮(53)、第二行走行星架(54)和第二行走齿圈，所述第四锥齿轮(51)与所述第二锥齿轮(34)啮合，所述第四锥齿轮(51)和所述第二行走太阳轮(52)均设置在所述第二转轴上，所述第二行走行星轮(53)转动设置在所述第二行走行星架(54)上，所述第二行走行星轮(53)与所述第二行走太阳轮(52)啮合，所述第二行走行星架(54)用于动力输出，所述第二行走齿圈固定设置，且与所述第二行走行星轮(53)啮合。

10.一种控制方法，其特征在于，用于对如权利要求1-9任一项所述的行走传动系统进行控制，包括如下步骤：

扭矩输出模式：按照设定速度逐步增大第一液压马达(1)的流量，按照设定速度逐步减小第二液压马达(6)的流量，直至所述第二液压马达(6)的流量为零时，离合器(24)使内齿圈与箱体固定连接；

速度输出模式：所述离合器(24)断开，按照设定速度逐步增大所述第二液压马达(1)的流量，按照设定速度逐步减小所述第一液压马达(6)的流量，直至所述第一液压马达(6)的流量为零。