[发明专利]紧固件与航空器结构的协调的末端执行器附接

权利要求书

1.一种用于将紧固件(102)施加到结构(110，308，310)的方法(200)，该方法(200)包括以下步骤：

-将第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)沿着固定内轨道(130，330)设置(202)，所述固定内轨道(130，330)遵循所述结构(110，310)的内模线表面(316)并包括第一半圆形(332)；

-将第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)沿着固定外轨道(150，350)设置(204)，所述固定外轨道(150，350)遵循所述结构(110，310)的外模线表面(318)并包括大于所述第一半圆形(332)且与所述第一半圆形(332)同心的第二半圆形(352)；

-使沿着所述固定内轨道(130，330)的第一末端执行器(140，342)与沿着所述固定外轨道(150，350)的第二末端执行器(160，362)对准(206)；

-通过将所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)压入所述结构(110，310)中，将所述结构(110，310)夹持(208)在所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)之间；并且

-将紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)。

2.根据权利要求1所述的方法(200)，其中，将紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)的步骤包括安装所述紧固件(102)；和/或

其中，所述第一组的末端执行器(140)和所述第二组的末端执行器(160)包括四轴或五轴机器，所述四轴或五轴机器包括用于紧固件安装的自动化工具，所述自动化工具诸如为钻头、夹持件、抽吸元件和/或模锻工具，和/或其中，所述末端执行器(140，160)能够延伸、缩回或以其他方式重新定位，以便考虑它们的相应轨道(130，150)与所述结构(110)的所述内模线表面(316)或所述外模线表面(318)之间的间隔。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中：

-设置(202)所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)的步骤包括将所述第一组(340)的末端执行器(140，342，344，346)设置在比所述结构(110，310)的半径(R)小的半径(R_内)内；并且

-设置(204)所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)的步骤包括将所述第二组(360)的末端执行器(160，362，364，366)设置在比所述结构(110，310)的所述半径(R)大的半径(R_外)内。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法(200)，所述方法还包括以下步骤：

-使所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)沿着所述结构(110，310)的曲线移动到新的紧固件安装位置(116)；

-通过将所述第一末端执行器(140，342)和所述第二末端执行器(160，362)压入所述结构(110，310)中来夹持(208)所述结构(110，310)；并且

-将另一紧固件(102)施加(210)到所述结构(110，310)，和/或

其中，施加(210)所述紧固件(102)的步骤包括：

-钻出包括埋头孔的紧固件孔(104)；并且

-将紧固件(102)插入所述紧固件孔(104)中。