[发明专利]一种电动汽车电液复合制动转矩波动协调控制系统及方法

权利要求书

1.一种电动汽车电液复合制动转矩波动协调控制系统，其特征在于，包括：制动踏板、制动踏板位移传感器、压力传感器、轮速传感器、纵向加速度传感器、轮毂电机、整车控制单元、制动力分配控制单元、液压制动控制单元、补偿控制单元及摩擦制动器；其中，

所述制动踏板位移传感器和压力传感器均安装在制动踏板上，用于分别获取制动踏板的位移信息和压力信息，并与整车控制单元电气连接，将获得的制动踏板的位移信息和压力信息传送给整车控制单元；

所述轮速传感器安装于车轮中，用于获取车轮的转速信号，并与整车控制单元电气连接，将获得的转速信号传送给整车控制单元；

所述纵向加速度传感器安装于车身底板上，用于检测车辆的纵向加速度，其与整车控制单元电气连接，将获得的纵向加速度信号传送给整车控制单元；

所述整车控制单元，接收踏板位移传感器、压力传感器、轮速传感器及纵向加速度传感器的信号，判断实时车辆信息，来确定需求制动强度和需求制动力矩；

所述制动力分配控制单元与整车控制单元电气连接，根据所述需求制动力矩输出需求液压摩擦制动力矩和需求电机再生制动力矩；

所述液压制动控制单元与制动力分配控制单元电气连接，根据需求液压摩擦制动力矩计算实际液压摩擦制动力矩，以输出高压制动油液；

所述摩擦制动器安装于车轮内，产生液压摩擦制动力矩，其与液压制动控制单元连接，对车轮进行摩擦制动；

所述补偿控制单元分别与制动力分配控制单元、轮毂电机电气连接，根据需求液压摩擦制动力矩与实际液压摩擦制动力矩的差值、需求电机再生制动力矩与最终电机再生制动力矩，经过H_∞控制，输出最终的电机再生制动电流给轮毂电机；

所述轮毂电机安装于车轮内，用于输出最终电机再生制动力矩以制动车轮。

2.根据权利要求1所述的电动汽车电液复合制动转矩波动协调控制系统，其特征在于，所述驾驶员的需求制动强度由下式计算得到：

z＝k_zs

其中，s为踏板位移，k_z为常数。

3.根据权利要求2所述的电动汽车电液复合制动转矩波动协调控制系统，其特征在于，所述需求制动力矩为：

T_total＝F×R

式中，F为需求制动力，R为车轮有效半径；

所述需求制动力F的大小为：

F＝M×g×z＝M×g×k_z×s

式中，M表示整车质量；g为重力加速度；z为制动强度；

由上述得到需求制动力矩最终为：

T_total＝F×R＝M×g×R×k_z×s。