[发明专利]使用参考对象进行远程距离估计

说明书

提供了方法、计算机系统和包括在计算机存储介质上编码的计算机程序的装置，用于生成针对环境中的场景的图像中描绘的目标对象的距离估计的。该系统获得指定(i)图像的目标部分以及(ii)图像的一个或多个参考部分的数据，该图像的目标部分描绘在图像中检测到的目标对象，每个参考部分描绘在图像中检测到的相应参考对象。对于一个或多个参考对象中的每一个，该系统还获得针对参考对象的相应距离测量，该距离测量是从参考对象到环境中的指定位置的距离的测量。该系统处理所获得的数据以生成作为从目标对象到环境中的指定位置的距离的估计的、针对目标对象的距离估计。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年11月16日提交的美国临时专利申请第63/114,518号的优先权，其公开内容通过引用整体结合于此。

技术领域

本发明涉及使用神经网络来估计距环境中的对象的距离，也被称为定位环境中的对象。

背景技术

在环境中定位对象是例如由自主车辆进行运动规划所需的任务。

自主车辆包括自驾驶汽车、船只和航空器。自主车辆使用各种车载传感器和计算机系统来检测附近对象并且使用这种检测来做出控制和导航决策。

估计对象(诸如其他车辆或行人)距自主驾驶车辆的相应距离是针对自主驾驶的安全关键型任务。尽管多种自主车辆配备有可以进行距离测量的LiDAR传感器，但是在由自主车辆的相机传感器生成的图像中检测到的一些对象可能在自主车辆的LiDAR传感器的感测范围之外。

发明内容

本说明书描述了被实现为在一个或多个位置处的一个或多个计算机上的计算机程序的系统，该系统通过使用神经网络来估计距环境中的对象的距离来执行对象定位，也被称为定位环境中的对象。

例如，对象定位可以由导航通过环境自主车辆的车载计算机系统使用由自主车辆的一个或多个传感器(例如，相机传感器，并且可选地，LiDAR传感器)生成的图像(并且可选地，其他数据)来执行。车辆的规划系统可以使用对象定位来做出规划决策以规划车辆的未来轨迹，例如，通过生成或修正未来轨迹以避免与对象中的任何一个的碰撞。

具体地，系统确定对于图像中与一个或多个参考对象一起描绘的目标对象的距离估计。例如，系统可以将对象检测器应用于图像来确定该图像描绘了目标对象以及一个或多个参考对象。

该系统获得指定以下内容的数据：(i)图像的目标部分，其描绘在图像中检测到的目标对象，(ii)图像的一个或多个参考部分，每个参考部分描绘在图像中检测到的相应参考对象。

对于一个或多个参考对象中的每一个，该系统获得针对参考对象的相应距离测量，该相应距离测量是从参考对象到环境中的指定点的距离的测量。例如，可以使用自主车辆的LiDAR传感器或根据由自主车辆维护的环境的地图获得这些测量。因此，从参考对象到指定点的距离是已知的，而从目标对象到指定点的距离不是已知的。

该系统根据描绘目标对象的图像的部分、描绘一个或多个参考对象中的每一个的图像的相应部分、以及针对参考对象的相应距离测量来生成网络输入。

然后，该系统使用神经网络来处理网络输入，以生成针对目标对象的距离估计，该距离估计是从目标对象到环境中的指定点的距离的估计。因此，该系统使用已知的距参考对象的距离以及参考对象与目标对象之间的关系，以便准确地估计距目标对象的距离。

在附图和以下描述中阐述本说明书主题的一个或多个实现方式的细节。根据描述、附图和权利要求，本主题的其他特征、方面和优点将变得清楚。

附图说明

图1示出了示例目标距离估计系统。

图2示出了示例车载系统。

图3A是示出用于目标距离估计的示例过程的流程图。