[发明专利]一种基于毫米波导航的手术机器人定位系统

权利要求书

1.一种毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，使用毫米波对标志物进行扫描，得到二维图像；再对图像进行降噪处理、非极值抑制处理；将处理后的图像与标准模板进行配准；配准信息传递到控制系统中，进行轨迹规划，机械手到达指定位置，进行手术。

2.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，信号发射器将相对低频的信号源通过上变频方式扩展至毫米波频段。

3.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，信号接收器明对目标的高频反射信号进行滤波、放大、混频、降频等一系列操作，最后输出信号。

4.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，成像系统使用改进的基于频域的RM算法处理数据，获得标志物的二维图像。

5.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，采用高斯滤波对图像进行平滑处理，清除图像中的噪声。

6.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，采用Canny边缘检测算法对使用高斯平滑处理后的图像进行非极值抑制处理，得到边缘图像。

7.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，给定模板，通过比较模板和搜索图像的相似性来完成模板匹配的过程。

8.根据权利要求1所述的毫米波导航的手术机器人定位系统，其特征在于，采用定距插补三次B样条曲线来规划折线轨迹，来提高机器人的运动精度。