[发明专利]一种连续体机械臂角度传感器标定系统及标定方法

权利要求书

1.一种连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，包括控制单元(9)、角转动台(1)、基座支架(3)、感应体(4)和辅助支架(5)，所述基座支架(3)安装在角转动台(1)上，所述感应体(4)固定于所述基座支架(3)的上方，所述角转动台(1)、基座支架(3)和感应体(4)同轴设置；待测角度传感器(6)通过所述辅助支架(5)安装在感应体(4)的周侧，且待测角度传感器(6)的轴线与角转动台(1)的轴线同轴或者垂直相交；所述控制单元(9)与所述角转动台(1)相连，用于控制所述角转动台(1)按预设角度转动，以带动基座支架(3)上的感应体(4)转动；待测角度传感器(6)用于检测感应体(4)转动而变化的磁场方向信息，并转换成角度信息；所述控制单元(9)与待测角度传感器(6)相连，用于获取待测角度传感器(6)检测的角度信息，并与预设角度比较而实现待测角度传感器(6)的标定。

2.根据权利要求1所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述角转动台(1)与所述基座支架(3)之间设置有角度检测件(2)，用于检测所述角转动台(1)的转动角度值；所述控制单元(9)与所述角度检测件(2)相连，用于根据转动角度值以实现角转动台(1)的闭环控制，或者根据转动角度值对待测角度传感器(6)进行标定。

3.根据权利要求2所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述角度检测件(2)为圆形光栅尺(201)。

4.根据权利要求1或2或3所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，还包括减震台(8)，所述角转动台(1)和辅助支架(5)均安装在所述减震台(8)上。

5.根据权利要求1或2或3所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述待测角度传感器(6)通过锥形适配器(7)安装于所述辅助支架(5)上，所述锥形适配器(7)通过紧固件紧固在所述辅助支架(5)上。

6.根据权利要求1或2或3所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述基座支架(3)包括为三爪卡盘设计，包括卡盘体、多个活动卡爪和驱动机构；多个活动卡爪均匀分布在所述卡盘体上，所述驱动机构用于驱动各所述活动卡爪围拢或散开以实现拆装。

7.根据权利要求6所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述基座支架(3)底部设有圆柱形结构，与角转动台(1)上表面相连接；或者所述基座支架(3)通过法兰盘与角转动台(1)上表面相连。

8.根据权利要求1或2或3所述的连续体机械臂角度传感器标定系统，其特征在于，所述控制单元(9)包括一体化控制器和数据采集模块，所述数据采集模块用于A/D转换、信号调理和信号测量；所述一体化控制器用于数据采集、分析和记录。

9.一种基于权利要求1～8中任意一项所述的连续体机械臂角度传感器标定系统的标定方法，其特征在于，包括步骤：

所述控制单元(9)控制所述角转动台(1)按预设角度转动，以带动基座支架(3)上的感应体(4)转动；

待测角度传感器(6)检测感应体(4)转动而变化的磁场方向信息，并转换成角度信息；

所述控制单元(9)获取待测角度传感器(6)检测的角度信息，并与预设角度比较而实现待测角度传感器(6)的标定。

10.根据权利要求9所述的标定方法，其特征在于，还包括：检测角转动台(1)的转动角度值；所述控制单元(9)根据转动角度值以实现角转动台(1)的闭环控制，或者根据转动角度值对待测角度传感器(6)进行标定。