[发明专利]清洁机器人控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种清洁机器人控制方法，包括：

根据清扫地图，获取地毯信息；

根据侦测到的地毯识别信息，确定清扫路径上有地毯；

至少基于与侦测到有地毯的位置对应的清扫地图上的位置标示有地毯，调整清扫路径，避开所述地毯；

其中，调整清扫路径，避开所述地毯的条件，包括与侦测到有地毯的位置对应的清扫地图上的位置标示有地毯，以及下述至少一种：

清洁机器人穿过同一地毯的面积大于第一阈值；

清扫地图上标示的地毯的面积大于第二阈值；

根据侦测到的所述地毯识别信息确定的地毯边界与清扫地图上标示的地毯边界的距离不大于第三阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据侦测到的地毯识别信息，获得清洁机器人穿过同一地毯的面积。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，根据侦测到的地毯识别信息，获得清洁机器人穿过同一地毯的面积，包括：

根据侦测到的地毯识别信息，获得清洁机器人穿过同一地毯的区域；

根据清洁机器人穿过同一地毯的区域在清扫地图中覆盖的网格，获得清洁机器人穿过同一地毯的面积。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

基于根据侦测到的所述地毯识别信息确定的地毯边界与清扫地图上标示的地毯边界的距离大于第三阈值，更新清扫地图中的地毯标示信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，地毯识别信息，包括下述中的至少一种：

超声传感器的地面反射信号、清洁滚刷的驱动电流信号、摄像头拍摄的图像信息和线激光反射信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，调整清扫路径，避开所述地毯，包括：

将地毯所在区域标记为已清扫。

7.一种清洁机器人控制装置，其用于实现如权利要求1所述的控制方法，控制装置包括：

侦测单元，其用于侦测地毯识别信息；

信息获取单元，其用于根据清扫地图，获取地毯信息；

控制单元，其用于至少基于与侦测到所述地毯识别信息的位置对应的清扫地图上的位置标示有地毯，调整清扫路径，避开所述地毯。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种清洁机器人，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被执行时实现上述权利要求1-6中任一项所述的方法。