[发明专利]基于无人机智能检测林地建筑垃圾的方法和系统

权利要求书

1.一种基于无人机智能检测林地建筑垃圾的方法，包括以下步骤，

采用具有拍摄相机的无人机巡检待检测林地，获取林地垃圾的图像；

将所述林地垃圾图像，输入经过训练的林地垃圾判断模型，由该判断模型对巡检区域的林地垃圾做出判断。

2.根据权利要求1所述的检测林地建筑垃圾的方法，其特征在于，对用于模型训练的样本进行增广扩充，所述增广扩充的方法包括，

对于所述林地垃圾图像进行水平翻转、垂直翻转和随机角度旋转的视角变化，获得新的训练样本；

对于所述林地垃圾图像进行直方图修正和/或或伽马变换，获得新的训练样本。

3.根据权利要求1所述的检测林地建筑垃圾的方法，其特征在于，对所述林地垃圾图像进行HSV色域空间转换，使得建筑垃圾与林地背景进行分离。

4.根据权利要求3所述的检测林地建筑垃圾的方法，其特征在于，采用K均值聚类算法对建筑垃圾进行再分类。

5.根据权利要求4所述的检测林地建筑垃圾的方法，其特征在于，K均值聚类算法将N个对象分为K个类，使得聚类区域中所有的数据点到聚类中心的距离最小，具体过程如下：

(a)给定大小为R的数据集，任意选择n个点作为初始聚类中心；

(b)依据相似性度量准则，计算数据集中每个点到n个点的距离，将每个未进行分类的数据分配至最近的聚类中心形成聚类；

(c)计算每一个聚类的的平均值，并作为新的聚类中心，然后进行重新归类；

(d)重复迭代步骤(b)和(c)，直到聚类收敛或是达到设置的最大迭代次数。

6.根据权利要求1所述的检测林地建筑垃圾的方法，其特征在于，所述林地垃圾判断模型基于Yolov5算法。

7.一种林地巡检无人机，用于对林地中建筑垃圾的检测，其特征在于，所述无人机具有拍摄相机，用以获取林地垃圾的图像；

所述林地垃圾图像，被输入经过训练的林地垃圾判断模型，由该判断模型对巡检区域的林地垃圾做出判断。

8.一种基于无人机智能检测林地建筑垃圾的系统，包括，

巡检无人机，具有拍摄相机，用于巡检拍摄林地疑似建筑垃圾图像

计算服务器，用于接收所述林地疑似建筑垃圾图像，将该林地垃圾图像输入经过训练的林地垃圾判断模型，由该判断模型对巡检区域的林地垃圾做出判断。

9.根据权利要求8所述的检测林地建筑垃圾的系统，其特征在于，计算服务器对所述林地垃圾图像进行HSV色域空间转换，使得建筑垃圾与林地背景进行分离。

10.根据权利要求9所述的检测林地建筑垃圾的系统，其特征在于，计算服务器采用K均值聚类算法对建筑垃圾进行再分类。