[发明专利]一种无人机监管方法及系统

说明书

本申请的一种无人机监管方法，涉及电子信息技术领域，方法包括：获取无人机坐标和摄像装置坐标；根据无人机坐标和摄像装置坐标，计算摄像装置的预定旋转角度；云台控制器根据所述预定旋转角度驱动云台进行旋转；通过云台控制器判断云台的实际旋转角度是否等于预定旋转角度：若实际旋转角度等于预计旋转角度，则停止驱动云台；通过摄像装置采集无人机的图像信息；获取图像信息。本申请通过控制云台调整摄像装置的角度，使摄像装置对准入侵无人机，摄像装置对无人机进行采集图像信息，并及时将图像信息发送回主控平台，方便监测人员及时发现无人机，提高对无人机非法入侵的监管效率。本申请还提供一种无人机监管系统。

技术领域

本申请涉及电子信息技术领域，尤其涉及一种无人机监管方法及系统。

背景技术

电力企业要保障人们生活和工作中的正常用电，负责用电的质量和安全，保障电网安全运行。

若在电力生产传输现场出现高空入侵物，如无人机时，这样严重影响电网的安全运行。因为在电力设备高速运转时，这些高空入侵物可能会引起线路故障、造成局部停电甚至是区域停电。因此，为了保障电力生产传输现场的安全，使电力设备能够安全、可靠、高效、稳定地运转，必须对电力生产传输现场进行监控，及时发现高空入侵物，杜绝高空入侵物引发的安全事故的发生。

传统人工巡检方法通常是安排作业人员定期进入电力生产传输现场进行查看、巡逻。一方面人工巡检方法具有规律性与间隔性，而高空入侵物入侵具有随机性和偶然性；又一方面人工巡检的巡检质量和到位率无法保证。因此，传统人工巡检方法存在不能及时发现高空入侵异物的问题，进而导致抑制高空异物入侵变电站效果不理想。

发明内容

本申请提供了一种，以解决传统人工巡检方法不能及时发现高空入侵异物的问题。

本申请采用的技术方案如下：

一种无人机监管方法，所述方法包括：

获取无人机坐标和摄像装置坐标；

根据所述无人机坐标和摄像装置坐标，计算摄像装置的预定旋转角度，其中，所述预定旋转角度包括预定俯仰角度和预定水平旋转角度；

云台控制器根据所述预定旋转角度驱动云台进行旋转；

通过所述云台控制器判断所述云台的实际旋转角度是否等于所述预定旋转角度；

若所述实际旋转角度等于预计旋转角度，则停止驱动云台；

通过摄像装置采集所述无人机的图像信息；

主控平台获取所述图像信息。

进一步地，获取无人机坐标和摄像装置坐标包括：

获取无人机的第一坐标，所述第一坐标位于以雷达的坐标原点的第一坐标系；

获取摄像装置坐标，所述摄像装置坐标位于以雷达的坐标原点的第一坐标系；

计算第一坐标系中的第一坐标转换到以摄像机为原点的第二坐标。进一步地，根据所述第二坐标与所述摄像装置坐标计算摄像装置的预定旋转角度，包括以下步骤：

在以雷达的坐标原点的第一坐标系下无人机的坐标表示为(x₁,y₁,z₁)、所述摄像装置坐标表示为(x₂,y₂,z₂)，此时以摄像机为原点的第二坐标系下无人机的坐标为(x₁-x₂,y₁-y₂,z₁-z₂)；

计算所述无人机与所述摄像装置之间的距离为L_OA: