[发明专利]一种带有抓握能力检测的机械臂组件

说明书

本发明公开了一种带有抓握能力检测的机械臂组件，包括主体、支撑板、检测块、保护器和缓冲器，所述主体的正面安装有支撑板，所述固定槽的正面安装有检测块，所述主体的外壁安装有保护器，所述保护器的外壁安装有缓冲器，所述主体的内壁安装有防潮板。本发明通过安装有检测块可以对夹持力度进行检测，将物件放置在检测块之间，电动伸缩杆伸长带动检测块相互靠近，检测块将物件进行夹持，夹持时检测柱收到物件的挤压，检测柱带动第一弹簧缩短，检测柱带动导电杆在检测电阻上移动，通过检测电阻的电流发生变化，通过电流的变化即可换算出检测块之间测夹持力度，通过分隔板顶部的信号发射器即可向相关的装置发射信号，从而控制夹持力度。

技术领域

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种带有抓握能力检测的机械臂组件。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性，已在工业装配、安全防爆等领域得到广泛应用，搬运机器手历经研发及应用考验，产品不断完善与技术创新，成熟可靠，2、优性价比：实现规模化批量生产，优化成本控制，产品价格具市场竞争力，3、快速个性化订制：专业技术团队可根据用户不同的产品及工艺要求，快速量身订制自动化解决方案，4、通用性强：搬运机器手的通用性设计，不仅满足“小品种大批量”工件的自动化生产，亦适用于“多品种小批量”的应用需求，5、超低维护成本：搬运机器手产品高度封装集成，故障点少，无需专业维护，维护成本极低。

现有的机械臂存在的缺陷是：

1、专利文件CN110625606A公开了机械臂，保护的权项“用于对工件进行转移，包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。本发明的机械臂解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题”，但是其装置缺少夹持力度的检测结构，不能够知晓夹持的力度，物件容易被损伤；

2、专利文件CN107877501A公开了机械手臂，保护的权项“机械部分和控制部分；所述机械部分包括：机械前臂结构、机械手腕结构、机械手掌结构以及机械手指结构；所述机械前臂结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手掌结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手指结构包括依次排列在所述机械手掌结构上的五个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述控制部分包括：脑电波检测装置、传感器检测装置和控制器；本发明通过采集使用者的脑电波来完成智能抓取，整个过程更为智能简便，无需专业人员来完成，使用范围广泛，使用非常方便”，但是其装置缺少防滑结构，夹持时不够牢固；

3、专利文件CN111093909A公开了机械臂，保护的权项“其具有一个或多个变刚度关节，该一个或多个变刚度关节可以由可以独立操作的第一双向致动器和第二双向致动器控制。每个双向致动器可以以第一构造操作以沿第一方向推动关节，以及以第二构造操作以沿与第一方向相反的第二方向推动关节。双向致动器可以在配合模式(高扭矩模式)下操作，在该配合模式下，双向致动器协同工作(即，都处于第一构造或第二构造)，以将可用扭矩输出加倍。双向致动器也可以(或可替代地)在高刚度模式(对抗模式)下操作，在高刚度模式下，双向致动器通过操作使得它们彼此反作用而彼此抵抗(即，一个双向致动器处于第一构造，而另一个双向致动器处于第二构造)。高扭矩模式可以用于运动轨迹的最初部分，而对抗模式可以用于运动轨迹的最终部分。高刚度/对抗模式下的相对较高的刚度是由第一弹性构件和第二弹性构件的非线性力-挠曲关系的结合作用引起的。弹性构件可以各自包括弹性元件、腱或其他弹性构件，其可以被拉伸(伸长)以增加其中的张力从而推动关节运动”，但是其装置缺少防护结构，使得遭受外部撞击时，不能对机械臂进行保护；