[发明专利]机器人、基于障碍物的机器人交互方法、装置及介质

权利要求书

1.一种机器人，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

在运行过程中实时投射行进指示图，并获取在运行过程中路面上存在的障碍物区域；

检测所述行进指示图与所述障碍物区域之间是否存在重叠区域，在所述行进指示图与所述障碍物区域之间存在重叠区域时，根据所述重叠区域调整所述行进指示图，以令所述行进指示图与所述障碍物区域之间不存在重叠区域。

2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述获取在运行过程中路面上存在的障碍物区域，包括：

在运行过程中实时采集障碍物信息，并在预设投影图中映射出与所述障碍物信息对应的像素信息；

从包含所有所述像素信息的投影区域中确定最小面积区域，并将所述最小面积区域记录为所述障碍物区域。

3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行进指示图包括初始指示图及按照不同时刻以不同放大比例生成的不同的放大指示图，所述在运行过程中实时投射行进指示图，包括：

投射所述初始指示图及按照所述不同时刻与所述初始指示图排列投射已生成的放大指示图。

4.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述行进指示图包括初始指示图、放大指示图中的至少一个，所述放大指示图由所述初始指示图按预设放大比例进行放大处理而形成，所述在运行过程中实时投射行进指示图包括：

在运行过程中实时投射所述初始指示图、所述放大指示图中的至少一个。

5.如权利要求3或4所述的机器人，其特征在于，所述根据所述重叠区域调整所述行进指示图，包括：

在所述重叠区域中确定重叠指示图与所述障碍物区域的两个曲线交点；所述重叠指示图是指所述初始指示图或所述放大指示图；

对所述重叠指示图中处于两个所述曲线交点之间的线条进行删除处理，得到删除处理后的所述重叠指示图中的两个剩余曲线线段；

确定与两个所述曲线交点之间的连线对应的中垂线的中垂线交点；

检测所述中垂线交点与边界交点之间的垂直距离，并将所述垂直距离与预设距离阈值进行比较；所述边界交点是指所述中垂线与所述障碍物区域边缘的交点，且所述边界交点位于所述曲线重叠区域内；

在所述垂直距离小于或等于预设距离阈值时，根据两个所述剩余曲线线段、所述曲线交点以及所述边界交点，对所述行进指示图进行调整，得到调整后的行进指示图；所述调整后的行进指示图与所述障碍物区域之间不存在重叠区域。

6.如权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述根据所述重叠区域调整所述行进指示图，包括：

将与所述障碍物区域存在重叠区域的初始指示图或者放大指示图记录为重叠指示图；所述重叠指示图包括与所述障碍物区域重叠的重叠区域和与所述障碍物区域不重叠的剩余区域；

将所述重叠指示图的重叠区域删除或者将所述重叠指示图按预设比例进行缩小以使所述重叠指示图与所述障碍物区域的边缘相切，以得到调整后的行进指示图。

7.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述根据两个所述剩余曲线线段、所述曲线交点以及所述边界交点，对所述行进指示图进行调整，得到调整后的行进指示图，包括：

通过预设连接方式将两个曲线交点与所述边界交点连接，得到连接线段；

将两个所述剩余曲线线段以及所述连接线段之间连接形成的指示图，记录为调整后的行进指示图。

8.如权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述将所述垂直距离与预设距离阈值进行比较之后，所述处理器执行所述计算机可读指令时还实现如下步骤：

在所述垂直距离大于所述预设距离阈值时，停止投射所述行进指示图。