[发明专利]定位初始化方法、装置和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种定位初始化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取定位设备在静止状态下状态变量的先验信息；

基于所述状态变量的先验信息，确定所述状态变量的初始值；其中，所述状态变量用于定位，且包括视觉状态变量和惯性状态变量；

在运行定位过程中，对所述状态变量进行更新；

在确定更新后的所述状态变量满足收敛的情况下，确定定位初始化完成。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性状态变量包括重力、位置、角度、速度、尺度、惯性系统偏置量中的至少一种；

和/或，所述视觉状态变量包括三维点逆深度、位置、角度中的至少一种。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态变量的先验信息，确定所述状态变量的初始值，包括：

将所述惯性状态变量的先验信息，作为所述惯性状态变量的初始值；

和/或，所述获取定位设备在静止状态下状态变量的先验信息，包括以下至少一个：

在所述状态变量包括速度的情况下，确定所述速度为静止速度值，将所述静止速度值作为所述惯性状态变量的先验信息；

在所述状态变量包括惯性系统偏置量的情况下，获取在本次定位初始化之前进行定位过程中的偏置量或预设标定值，将所述在本次定位初始化之前进行定位过程中的偏置量或所述预设标定值作为所述惯性系统偏置量的先验信息；

利用惯性互补滤波器获取所述定位设备处于所述静止状态的惯性状态变量的当前值，并将获取的所述惯性状态变量的当前值作为所述惯性状态变量的先验信息。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，在所述获取定位设备在静止状态下状态变量的先验信息之前，所述方法还包括：

获取所述定位设备采集的连续两帧第一场景图像；

在确定所述连续两帧的第一场景图像中的所有特征点之间的视差值均小于第一预设阈值的情况下，则确定所述定位设备处于静止状态。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述在运行定位过程中，对所述状态变量进行更新，包括：

在运行定位过程中，获取所述状态变量的当前值；

基于所述状态变量的当前值，得到所述状态变量的更新值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在所述对所述状态变量进行更新之前，所述方法还包括：

对若干所述状态变量的更新进行解耦处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对若干所述状态变量的更新进行解耦处理，包括：

确定每个所述状态变量的初始值置信度，其中，所述初始置信度用于表示所述初始值对更新后的状态变量的影响程度；

所述基于所述状态变量的当前值，得到所述状态变量的更新值，包括：

基于所述状态变量的所述初始值、所述初始值置信度和当前值，得到所述状态变量的更新值。

8.根据权利要求5至7任一项所述的方法，其特征在于，所述在运行定位过程中，获取所述状态变量的当前值，包括以下至少一个步骤：

在所述状态变量包括尺度信息的情况下，在运行定位过程中，对所述定位设备进行运动初始化，利用所述运动初始化完成后得到的尺度信息，得到所述尺度信息的当前值；

在所述状态变量包括三维点逆深度的情况下，在运行定位过程中，获取所述定位设备采集的第二场景图像，沿着点的深度方向为所述第二场景图像中的二维点确定对应的逆深度三维点的随机逆深度值，以作为所述三维点逆深度的当前值。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述沿着点的深度方向为所述第二场景图像中的二维点确定对应的逆深度三维点的随机逆深度值之前，所述方法还包括：

获取至少两帧所述第二场景图像对应的设备朝向信息；

根据所述至少两帧所述第二场景图像中的二维点以及所述设备朝向信息，对所述第二场景图像中的外点进行剔除。