[发明专利]机械臂更换系统、方法、电子设备以及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机械臂更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质。该系统包括：控制器和至少两个机械臂，所述控制器包括多个接口，且各控制器接口均配置对应的机械臂配置信息；任一机械臂基于当前机械臂的机械臂标识与所述控制器通过工业以太网连接，接收并执行所述控制器传输的操作指令；所述控制器用于监听各所述机械臂的操作状态，基于所述机械臂的操作状态确定待更换机械臂，以及生成所述待更换机械臂的更换提示信息，并在所述待更换机械臂的更换过程中，控制其他机械臂继续执行各所述机械臂对应的操作指令；其中，所述操作状态包括操作故障状态和操作指令状态，实现了降低更换设备的操作难度，以及增加了手术的稳定性和安全性。

技术领域

本发明实施例涉及智能机器人设备技术领域，尤其涉及一种机械臂更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

现有的手术机器人一种为达芬奇的床旁机械臂系统，该系统由一个立柱和4个基于该立柱延展出的4个机械臂组成，在此系统中，由于4个机械臂是由一套系统一同控制的，所以如果机械臂在使用过程中损坏，是无法更换的，只有将整个床旁机械臂系统返厂维修。另一种手术机器人为CMR类型的多立柱床旁机械臂系统，该系统由一个或者多个独立的立柱组成，每个立柱上都有一个单独的机械臂，在此系统中，由于该系统也是由1套系统同时控制多条机械臂。所以如果某机械臂在使用过程中损坏，需要将系统关闭之后，重新连接新的机械臂，并且重新开机初始化，或者，在手术开始前，预先接入多个备用机械臂，从而通过冗余来解决多机械臂替换的可能。

在上述两种手术机器人更换过程中，对于更换机械臂均需要关机才能重新接入不同的机械臂，从而导致整个手术机器人的硬件系统需要重新配置(初始化)之后才能使用新接入的机械臂。初始化需要系统和医生重新对相关配置进行设置，导致该手术机器人在维修的过程中更换不宜操作，以及需要较高的维修成本，并且在更换机械臂后需要重新配置整个手术机器人系统，可能导致手术中断，从而引发手术风险。

发明内容

本发明提供一种机械臂更换系统、方法、装置、电子设备及存储介质，以实现降低更换设备的操作难度，以及仅灵活的配置更换后的机械臂，增加了手术的稳定性和安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种机械臂更换系统，该系统包括：

控制器和至少两个机械臂，所述控制器包括多个接口，且各控制器接口均配置对应的机械臂配置信息；

任一机械臂基于当前机械臂的机械臂标识与所述控制器通过工业以太网连接，接收并执行所述控制器传输的操作指令；

所述控制器用于监听各所述机械臂的操作状态，基于所述机械臂的操作状态确定待更换机械臂，以及生成所述待更换机械臂的更换提示信息，并在所述待更换机械臂的更换过程中，控制其他机械臂继续执行各所述机械臂对应的操作指令；其中，所述操作状态包括操作故障状态和操作指令状态。

可选的，所述控制器还用于基于所述机械臂配置信息预先对所述控制器的各控制器接口进行网络配置，以使控制器可以基于各控制器接口分别控制对应的机械臂。

可选的，所述控制器还用于获取所述待更换机械臂对应的操作指令，并在识别到待更换机械臂已更换之后，对更换后的目标机械臂进行网络配置，以使所述目标机械臂继续执行所述待更换机械臂对应的操作指令。

可选的，所述目标机械臂与所述待更换机械臂具有相同的机械结构以及硬件配置；所述目标机械臂对应的控制器接口与所述待更换机械臂对应的控制器接口为不同的控制器接口。

可选的，所述控制器还用于获取所需机械臂的需求数量以及已连接机械臂的已连接数量，若所述需求数量和所述已连接数量不相等，则生成增加或者减少所述机械臂数量的数量变化提示信息。

可选的，所述控制器还用于若确定需要增加机械臂，则获取所述控制器接口的接口状态；若所述控制器存在空闲接口，则将所述空闲接口分配至待增加机械臂；若所述控制器不存在空闲接口，则生成不能增加机械臂的增加提示信息。